witchの日記： (ROBO)(作業メモ) X-73 やるべきこと＆暫定仕様

カウントダウンはROBO-ONE 11thに再設定

やるべきことリスト

1. 現行ハードのままで、とにかく動かせる状態にする。
   1. モーションスクリプトに比較演算と条件分岐コマンドを追加する。
      →暫定仕様
      • 比較演算は CMP:A,B (パラメータは変数or数値or文字列、当面同じ型の比較のみ)
      • 条件分岐は (JLT|JEQ|JGT):XXXX (第2、第3パラメータは当面ジャンプ命令だけ)
   2. キー入力状態を条件分岐の判定で使えるようにする。
      →キー入力を受け付けつつ、状態チェック時には最新の入力値を渡す
   3. うだうだ悩まずに事前審査モーションを作る
      →条件分岐とキー入力ができていれば作れるはず (前後左右歩行、起き上がり(前後)、180度ターン)
   4. とりあえず無線周りを完成させる(3.3V化はあとまわし)
      • 4バイトを1パケットとする。
      • 通番管理、チェックサムを実装。各バイトの上位2bitはパケット内データ順、1バイト目4bitにパケット通番、下位2bitにデータ種別。最終バイトの下位6bitにチェックサム
      • 正常時はACK、異常時はNAKを返信。パケット通番の欠番は無視。パケットが4バイト未満の時はNAK。
      • 最低でも0.5秒に一回データ送受信を行い、無線到達をチェック
2. リポ化
   • リポ電圧低下時にブザーを鳴らす回路の作成
   • リポ保持用のフレーム作成
3. サーボ制御基板でA/D入力できるようにする。(テスト済み。実装待ち)
4. メインCPUをArmadillo-210に換装
   (3.3V UARTを無線側に使うかサーボ制御基板に使うかはそのとき考える)
5. 脚フレームを新型に換装
6. 腕をピルクスのPRS-321へ換装

と、いうことで頑張りましょう。
気を散らさないようにするのが鍵かな…

2月末にCPU換装まで終わってるといいんだけど…
ああ、面倒な割り込みジョブが入りそうなのでした。