witchの日記： (ROBO)(作業メモ) ロボファイトに向けてやるべきこと

5/12のロボファイト5に出られるようにしたい。5/4のヒューマノイドカップは間に合わなさそう。

優先項目が完了するまで他のことをやらないように。
☆優先項目

• メインプログラムのdaemon化
  • 起動時のdaemon化処理
  • 動作ログをnamed PIPE or TCP or UDPに出力するように変更
• 無線操作まわり
  • 無線モジュールの配線
  • 無線モジュールとの通信処理作成
    • メインプログラム側
    • ノートPC側
  • L-Cardのシリアルポート(ttyS0)にカーネルメッセージが出ないようにする。(たしか下記２点)
    • bootloaderの起動パラメータの console=xxx を修正
    • A/Dドライバ、GPIOドライバのデバッグ文を無効化

☆残作業

• 電源ON時にMSCとの通信はできるのにサーボが動かない問題の調査・解決
• ちゃんとした起き上がり
• ちゃんとした歩行(前後、左右、方向転換)
• ジョイパッドでのコントロール

☆他にやりたいこと

• リポ化 (リポ用フレーム作成、電源降下警告ブザー回路作成 etc.)
• CPU換装 (Armadillo 3.3V電源化、MSC側でのA/D処理実装、MME側でのA/D処理方式変更 etc.)
• 脚フレーム換装 (2346ミミ切り、脚サーボ集線基板作成、MSC出力PIN変更、ダブルサーボ用にモーションデータ変換 etc.)
• 腰フレーム換装 (2346ミミ切り)
• 腕フレーム換装 (PRS-321をアルマイトギヤに交換、S3003用モーションデータの変換 etc.)
• 顏をプラ板＋軽量粘土で作りなおし
• コントロール側をノートPCじゃなくて Armadillo＋液晶モニターに…

作業項目を掘り下げずに抽象的なままでやるからうまくいかないんだと思うけど…
想像力が足りないので、やってみないとどんなだか判らない。

プログラムのdaemon化は遅くても今週末までに終わらせること。

ひとつ前の「やるべきこと」(2007/01/10)
ふたつ前の「やるべきこと」(2006/09/10)