witchの日記： (ROBO) X-52 PICタンデムツインなんてやってる場合じゃない

良く考えたらそんな実験やってる暇があるわけないじゃん。
「サーボ制御の分解能向上」なんてのはすっぱり諦めて、「一つのPICでサーボ制御＆A/D入力」にします。

ということで今日は Armadillo-210 のテスト中。

殿下、ファイトですぅ

[mekasen (20743)]

サーボの1周期２０ｍｓを２．５ｍｓ毎に区切って４群の１０ｍｓ。カウンタのコンペアマッチの割り込みで、PORTA,B,C・・とサーボ信号を出して、シリアルはリングバッファに取り込むだけ。
サーボを出し終わったら残りの１０ｍｓで次のコマンド解析とAD変換後、シリアルデータ出力。

うう、一杯一杯ぽい。パルス出しはSH2TinyのMTU２＆割り込みにお任せが欲しいところ。

Re:殿下、ファイトですぅ

[witch (3127)]

その通りの実装にしようと思っています。 ＞ 2.5msecごとで4群10msecでサーボ制御、残りの4群でA/D処理と通信処理

今は、57.6Kbpsでタラタラと(次の20msecでの)サーボ制御角データを受け取りつつ、同時にサーボ信号出しもやっています。一周期分のデータ受信に10msec以上かかってるはず。
(なので10μsec以下の分解能にできない)

115.2Kbpsでの通信がうまくいくといいんですけどね。
ツインPIC構成にしてSPI通信にすれば、さらに通信処理時間が短くできてICSのポジションキャプチャにも対応できそうなんですけど…
…それを始めると大会に間に合わないので棚上げ。