witchの日記： (ROBO) 最近の進捗とか (A/D入力まわりの整備中)

「初音ミク」ネタばかりだと作業してないみたいなので。

☆先々週の日曜(10/7)：秋葉へおでかけ
ロボット王国でKRS-786のバルク×2とPDS-3014ICS×1を購入
「3014ICSの基板をPirkusのPRS-321に移植してポジションキャプチャを…」と思っていたら、先週の飲み会(ロボスポの一周年イベントの後)で、えまのんさんから「あれはただのICSでREDじゃないよ」との指摘… orz。

☆先週の月曜(10/8)：関東組ロボット練習会#23 (SDレイズナーに不戦敗)
☆先週の作業：

• 足サーボのぴくつきの原因調査(詳細原因不明のまま)
• メインCPU側のA/D入力まわりの処理にデバッグログをいくつか追加
• ログから、AD0の値とAD4の値が相互に影響しあってることが発覚。
  (AD0は電源電圧監視用の分圧抵抗、AD4はピッチ軸加速度センサに接続)
• プログラムが悪いのか回路が悪いのか試したけど判らないまま。
• 「測定対象のインピーダンスが高すぎてA/Dモジュールのコンデンサの充放電が追い付いてない」可能性に気づく。
  (PICのデータシートを確認したら、「The maximum recommended impedance for analog sources is 10 kΩ.」だって)

☆先週の土曜(10/13)：秋葉へおでかけ
UDXでやってたASIAGRAPH 2007にでかける。
その後、ロボスポの一周年イベントへ。KHR-1HVのビンゴが始まる直前でした。
もちろん外れ。(一つのリーチも無かった)

☆こないだの日曜(10/14)

• 電源基板を降ろして分圧抵抗を1kΩと3kΩに変更。
  (100KΩの抵抗が３つ直列になってた…)
• 電源基板を組み直して、A0〜A4まで正常に値がとれることを確認。
• PIC側のA/D入力処理を変更：入力値(12bit)を二倍して上位8bitを取得するように(テスト待ち)

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改修したPICプログラムの動作が確認できたら、センサー値のニュートラルとゲインの調整かな。
そこまで終われば、ようやく新システムでの歩行試験。

…なんだけど、今日は風邪で熱っぽいのでもう寝ます。