witchの日記： (ROBO)(進捗) サーボアサイン修正完了

上半身のサーボアサインが変わったのをようやくアサインテーブルに反映。
インタプリタ経由で腕や腰を動かしてみて間違いないことを確認。

同時に、相変わらず一部のサーボがプルプルしていたり、ニュートラルが狂っていたりする真の原因が判明。
「ジャイロ入力のゲインとニュートラルが未調整だから」と思っていたけど、違いました。

モーションスクリプトプレイヤーが各関節にジャイロのフィードバックをかけるときに、関節番号ではなくサーボ番号決め打ちでフィードバックしていたから。

で、アサインテーブル書き換えてもプログラムは古いアサインのままフィードバックかけるから、全然関係ない関節のサーボがプルプルしてたのでした。
週末までにこれを直そう。