witchの日記： (ROBO)(進捗) 三歩進んで二歩さがる

サーボアサインテーブル修正完了！フィードバック処理修正完了！A/D入力ゲイン修正完了！
各部修正完了確認！システム起動承認！

メインＣＰＵパワーＯＮ！ＭＳＰスタートアップ！
サブＣＰＵパワーＯＮ！ＣＰＵリンク確認！
センサーモニタリング正常！ジャイロ、ＡＣＣＳニュートラル値正常！

アクチュエーターパワーＯＮ！
左肩、左脚サーボフィードバック異常解消確認！
サーボ駆動系正常、サーボ制御系正常！

パワー全開！直立姿勢へ！

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「直立姿勢移行完了！システムオールグリーン！」と行きたかったのですが…

それぞれのサーボの制御には問題がないのに、駆動するサーボ数を順番に増やして行くと急に応答が鈍くなって、角度変更命令が反映されるのに数秒かかるように…
そして全サーボを駆動状態にして直立させると、それ以上の命令を受け付けなく…

んーーー
PICから先の電気系統はいじっていないので、「サーボ制御信号の出力電流が足りない」っていうのはなさそうな感じ。
予想される原因は

• メインCPUからPICへのサーボ制御角情報送信が1サイクル(20msec)内に終わってない」
  (駆動するサーボがひとつ増えるごとに送信データが2byte増える)
• PICからセンサー値を受け取った後、サーボ制御角を送るように変更したので送信に使える時間が減った
• PIC側にセンサー処理を加えたときに、受信処理が1サイクルで終わらなかった場合の考慮を忘れてたかも…
• LinuxカーネルのTICKがデフォルト(10msec)のままなので、送受信中にタスクスイッチが入って間に合わないのかも

「センサー処理を一時的に無効にする」のと「カーネルのTICKを1msecに変更」の両方を試すしかないかな…
歩行動作を確認してから「ロボファイト６」にエントリーしたかったんだけど…間に合わないかも。
(明日は知人の結婚式に出るので作業できない)

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参考：
Kernel2.6からx86はTICK=1msec(HZ=1000)になりましたが、ARMはTICK=10msecのまま(HZ=100)です。