witchの日記: (ROBO)(進捗) 半年前にやっていたことを思い出せ
日記 by
witch
「トータルリコール」ですかそれは…
ロボファイト5(5月)直前に作っていたモーションスクリプトを整理しつつ内容を把握して、「半年前にいったい何をやろうとしていたのか」がわかってきたところ。
ポイントは
- モーションスクリプトを整理して次の3つに分離する。
- 倒立振子シミュレータ&逆運動学処理で作ったモーションデータのみのスクリプト
- モーションデータを組み合わせて「前進」「横移動」といった『動作』を実現するスクリプト
- 「操作入力」、「身体状態」、「実行中の動作」から次の『動作』を選ぶスクリプト
- 電源電圧降下時のサーボトルク減少に対しての補正をなんとかする。
といったあたり。
ロボファイトではこれが間に合わなくてスクリプトがぐちゃぐちゃでした。
本当はモーションデータ中に「このモーション終了後にどんな『身体状態』になるか」を入れたいけど、MSP(スクリプトプレイヤー)側の機能追加が必要なので今は無理。
これができるようになれば、歩行動作中に遊脚を出す向きや軸足の蹴り出し速度を変化させるようなスクリプトも書けそうなんだけど。
…ということで
前進、左右移動、左右方向転換、前後バランス変更
まではスクリプトの整理ができた…と思う。
(実際に試したのは左右移動だけ)
でも、前後バランス変更の自動化(電源電圧に対する自動補正)ができてないからすぐに転びそう。
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今日はまた体調悪くて仕事休んでいたり…
(目を使いすぎているのか肩こりもひどいです)
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