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149237 journal

witchの日記： (ROBO)(X-7) 最近の進捗＆優先作業項目 4

日記 by witch

今年も残すところ3ヶ月。
7月に参加した「わんだほー」の一人反省会すらしていないというのに…
8月、9月と練習会に参加できていないのも原因のひとつかな…
そして今月の練習会(10/10)も参加できない。（ロボファイト移動日＆高校の友達との飲みと重なった）

先月から始めた腕サーボの換装作業はまだ作業途中。
とりあえず、左腕を仮組みしたけどサーボブラケットの強度に不安が…

明日中には完成させて、歩行モーション調整に入らないと間に合わない。
あああ…制御系の電源ラインの再修正とCPUブロックの接触不良もなんとかしないと…
優先度順だとこんなもの？

  • ☆必須
  • 腕サーボ換装＋腕作成（ブラケット補強は先送り）
  • 制御系電源ライン再修正（3.3Vレギュレータを5V DC-DCの下に戻す）
  • CPUブロックの接触不良をなんとかする
  • 新しい腕での起き上がりモーションチェック

    ---

  • ☆努力目標
  • 旋回モーションの見直し（必要があれば足踏み周期を長く）
  • 前進、後退の歩巾を増やす
  • パンチの種類を増やす（上下左右）

    ---

  • ☆余力があれば
  • 一歩の周期を400msec（現行の2倍）に
  • 400msec周期での前後左右歩行、旋回作成

---
せめて1ヶ月前くらいまでに作業項目表を作ったほうがいいんじゃ…

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(ROBO)(X-7) 最近の進捗＆優先作業項目 More

  • なんだか、作る端から壊れていっているような…
    ロボ作りというのは、そんなに大変なものなのでしょうか。

    • > 作る端から壊れていっているような…

      各パーツを新しい部品（性能がよくて軽い）ものに替えているのがメインで、「壊れて交換」というのはこれまでほとんどないですよ。
      （バトル系のイベントでガチガチぶつけている人達はサーボモータが壊れて大変みたいですけど）

      最近はようやく歩行ができるようになったので、本体の振動が電子部品の取り付けの甘さやコネクタのコンタクトピンの処理不良を顕在化させてきています。
      （CPUブロックの接触不良もそのあたり）

      > ロボ作りというのは、そんなに大変なものなのでしょうか。
      どうなんでしょう。他の人はさくさく作業が進んでいるようにも思います。
      ホビーロボット用の強力なサーボモータもいろいろと出てきているし、去年くらいからロボットショップが3D CNCの機械を導入してオリジナルのアルミ板金部品のオーダーを受けていたりしますし、５年前（近藤科学からロボットキットが発売される前）と比べたらかなり楽になっていると思います。
      ※ただし、資金に余裕がある人に限る。

      私は５年前に集めた部品でちまちまとしか作業しているので、私をサンプルにして判断するのは間違いかと。
      まあ、経験がないのにソフトもハードも全部自作　というのが無理なんでしょうけど、経験を得るためにやっているので。

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      親コメント

  • 思い出しましたけど、既製品使っても使わなくてもやること多くて挫折しそうになりますね。やればやるほど課題が噴出しますし(^^;。
    でも動いた時の喜びはいつでもうれしいもので、またやろうと続いています。
    動いてるところがみたいなぁ。ニコニコだとあれなんでYouTubeでもあげてくださいませ(ぉ。

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日々是ハック也 -- あるハードコアバイナリアン