witchの日記： (ROBO)(onPC) だめ…もう間に合わない

あと１ヶ月でシミュレーション＆実機製作＆実機歩行なんて無理。

年末年始にインフルに罹ってなかったら…

…帰省して遊んでて、やっぱり間に合ってない…はず。 orz

（そもそも実機製作用のサーボ足りないような）

シミュレーションだけでも

[mekasen (20743)]

おやりになってはいかがでしょう。
お題がレベル高いので全ては難しいですよ。
もう少し、粘って見てはいかがですか、殿下。

今後の開発も有りますしね。

Re:シミュレーションだけでも

[witch (3127)]

コメントありがとうございます。
私の環境は onPC 推奨のソフトではなく、シミュレーション部門には出せないので、また「棄権」かなぁ…と。

onPC 4th とは関係なくシミュレーションでの研究は続けますけどね。
竹馬脚のシミュレーションで成果が出れば、ほっそり脚の子をつくるヒントを掴めるかな…と思っています。

Re:シミュレーションだけでも

[mekasen (20743)]

＞onPC 推奨のソフト
あくまで推奨なので一度事務局に問い合わせて見てはいかがでしょう。
シミュレーションソフトの幅が広がるかもです。

話はそれますが、実際の竹馬ロボ、歩くところを見たいですよね～。

ラピッドプロトタイプするにはOnPCの今の条件にもう少し足してもらえば・・・。
SimMech＋SimLinkで制御モデルと制御対象をモデル化してシミュレーションした後
LabViewのシミュレーションモジュールで制御モデルを変換して
USB-RS４８５対応のNIのインターフェイスとRS４８５対応サーボを使うのが便利かな。
PCベースの制御になるけど、実装用コードを書かなくて良い分、時短が出来そう（笑）

足りないのは
１．LabViewのシミュレーションモジュール
２．USB-RS４８５対応のNIのインターフェイス
３．FutabaのRS485サーボ＋vi用フォーマットモジュール

かな。

Re:シミュレーションだけでも

[witch (3127)]

ODEでの竹馬ロボシミュレーションは、全然進んでいません。
普通に膝のある脚は制御が面倒そうなので、スライダ型（ピストンみたいなの）の脚を使ったモデルを通り始めています。

PCからUSB経由で直接動かすのってどうなんでしょうね…
msec 単位で割り込みかけてデータを送るとかできるのでしょうか。