witchの日記： (ROBO)(進捗) 課題 ＆ 予定

見つかっている課題（技術的なもの）

• μPX-1から体内へのケーブルは高屈曲ケーブルにしないと、今後首に3軸追加した際に耐えられない。
• 外部電源ラインと内部電源ラインの接点にダイオードが必要。
• 電源電圧監視&警告はμPX-1とは別に低消費電力のPICを使って行うべき。
• 集線基板のコネクタをZHコネクタにしないと、今後の軸追加時に体内に収納できなくなる。
• 4649化したサーボの基板の固定方法（フレーム設計時に基板固定用のアームやネジ穴などの考慮が必要）
• 脚部のサーボ信号線のとりまわし（フレーム設計時にケーブルガイドや固定用のネジ穴などの考慮が必要）
• 膝部分の連結アームはサーボホーンの下側に入れたほうが脚を細くできる（はず）
• 足首ロール軸の後ろ側アームの固定方法再検討（足首ブロックの内側で固定したほうがメンテが楽）
• 肩ピッチ軸アームの基部を円形にすれば、サーボをあと2mm内側に入れられる。ロール軸の軸穴もあと2mm内側にできるので合計4mm内側に入れられる。（フレーム再設計）
  →参考：現状の上半身構造の写真
• 肘関節の構造設計。（STLモータ＋クラウンギヤにするか、諦めてRCサーボにするか

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技術面以外の課題

• 身長を2cmほど伸ばしたい。（胴部で+1cm、脚部で+1cm）

  →腕も1cmほど伸ばす必要がある。（肩幅が5mm減るので袖丈の問題はない）

• ソフビ製のDDSのボディをフレームに固定する方法（できればネジを外に出したくない）
• 脚部の肌をどう作るか（素材＆固定方法）

  今のところ、低発泡塩ビの板を円筒状に丸めてメカニカルテープで固定するつもり。（時間ができたらバキュームで）

• 腕部の肌をどうつくるか（脚部と同じ課題）

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今後の作業予定
方針：フレーム＆軸構成は現状のまま、モーション制御プログラムの作成を優先する。制御プログラムはPythonでプロトタイプを作成する。
以下優先度順の作業項目

• USBの接触不良解消（2日間で解決しない場合はttyS3にBluetoothアダプタを繋ぐ）
• Pythonでのマルチスレッド処理方法調査＆テスト
• メインスケジューラ部作成
• 姿勢制御、サーボ制御、モーション制御の作成
• コマンド入力処理部の作成
• Bluetooth SPP経由でコマンドを受け付ける処理の作成
• Android端末用Bluetooth SPP通信アプリの作成（当初はBluetooth Terminalで代替）
• AndroidタブレットのUSB-HOST API経由でシリアル通信するアプリの作成（当面はノートPCで代替）

ここまでを1月中に終わらせて、2月には上半身の制御＆首と腕の軸追加に手を付けたいところ。

次の目標は3月頭に関西で行われる予定のロボイベントへの参加。