witchの日記： (ROBO)(作業メモ) 船場2012向け作業記録(10月11日-10月14日分)

※ロボ開発関連のtweetを抜き出して転記
※文中のURL数制限のため5日区切りに

10/10 13:58 ケーブル継ぎ時に熱収縮チューブを付け忘れたのでスパイラルチューブ状に切り込みを入れてはめてみた 写真 → http://via.me/-5vvd9v2 けど

10/10 14:00 収縮したら隙間が拡がって残念なことに… 写真 → http://via.me/-5vvfhaq

10/10 14:45 4649化したRPS-P03Mの片方はポテンショメータの配線を逆接している模様……。また分解…… orz

10/10 14:57 (承前) ポテンショメータの逆接じゃなくて、ハンダ付け不良で配線が取れてた。ポリウレタン線のハンダ付けが相変わらず下手

10/10 16:36 サーボケーブル継ぎ３個目。昨晩よりは順調 写真 → http://via.me/-5vynheg

10/10 18:34 サーボケーブルの継ぎ換えとZHコネクタ圧着が終わったのでポッキー休憩中。これでサーボ周りの加工は終わりのはず。休憩後の動作テストに問題がなければ…

10/10 19:42 上半身用サーボ6個の正常動作確認。次は肘関節の板金作業。

10/10 21:22 肘関節の設計変更に合わせて腕先を追加工中。買ってあったハンドニブラとリーマが大活躍 写真 → http://via.me/-5w5zj58

10/10 22:54 けちけちしないでポケットベンダー買っておけば良かったのに……とちょっぴり後悔しているところ 写真 → http://via.me/-5w962v8

10/11 01:58 上半身仮組み。ようやくここまできた。明日はPIC側とメインCPU側の制御部手直しと本組み。衣装は…… 写真 → http://via.me/-5wepsbs

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10/11 10:34 船場まであと2日と22時間。まだ衣装作成に入れない。電子工作とプログラミングとモーション作成が残ってる。

10/11 17:10 茉莉花の上半身に載るパーツ一式。あとは上半身に給電する配線だけ 写真 → http://via.me/-5wxpvjc

10/11 21:51 もっと分配基板をシンプルにコンパクトに…と頭中で考えていたけど、実基板をみたら部品穴に余裕があってピン立てるだけで済むことが判明…。1時間近く無駄に…

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10/12 00:10 取り出したばかりのデジタルトランジスタが行方不明に……と思ったら、自励式ブザーに貼り付いていた

10/12 00:16【続報】 無事発見されたばかりのデジタルトランジスタはピンセットの操作ミスにより視界の外に飛んでいきました……

10/12 00:27【続報】 視界の外に飛んでいったデジタルトランジスタはテーブルの床板で発見されました。すぐに基板上にハンダ付けしたのでもう逃げられないはず

10/12 00:50 作業時間の見積がことごとく外れるのはハンダ付けがめっちゃ下手なのを自覚していないからだと思う……

10/12 01:36 警告ブザーの駆動基板できたー。これでハンダ付けフェーズは終了…のはず。次は再びZHコネクタの圧着。ロボノの録画は明日みるさー

10/12 01:42 たった8箇所のハンダ付けなのになぜ1時間半もかかる……（2.54mmピッチ基板に表面実装部品を貼っているとはいえ……）

10/12 02:19 もうこんな時間なので今晩の作業は終わり。明日は配線作成＆コネクタ圧着とPICのプログラミング……で終わっちゃいそうだなぁ……衣装…

10/12 18:08 PICで作ったシリアルPPM変換基板、ICS3.x対応をやり始めたところで「PICのUSARTはパリティビットを自動生成してくれない」という事実に気づいたところ。（めんどい……18xx系列だと自動生成してくれたりするかなぁ…）

10/12 18:17 (承前) PIC12F1822のデータシートにも Parity is not supported by the hardware って書いてある……めんどいなぁ…パリティのODD/EVENをさくっと返してくれる命令ってあるのかしら

10/12 18:53 (承前) PIC新シリーズでもパリティ演算命令はなかったけど、ぐぐったら6ステップで結果を返すマクロがあった。上位と下位4ビットをXORとか思いつかない… ＞ [piclist com] http://www.piclist.com/techref/microchip/math/bit/parity.htm

10/12 21:58 3時間もかかってしまったけど、PIC12F1822でEVEN PARITYでの通信ができるようになった。このパケット通信がKO-ICSと共存できるかどうかがカギ

10/12 22:20 肩の4649サーボのポテンショがまた切れている…orz

10/12 22:31 KO-ICS3.xのサーボ用のパケットと汎用コマンド書き込みは同じ信号線上に混ぜたらだめなのかな

10/12 23:16 作業再開…もう裁縫する時間ないなぁ…。今回もまた「大会直前に購入した工具や部品が使われることはない」というダメな記録を更新しそう

10/13 00:12 テストスクリプトからは同じ制御線につないだKRS-2552とuart2ppm経由のHiTechサーボをちゃんと制御できた。これを 50msec 周期でやっても大丈夫かどうか

10/13 00:27 (残作業) 4649サーボのポテンショ配線修理。uPX1側にuart2ppm制御処理追加。uart2ppmにバッテリー電圧監視処理追加。全体組み上げ。モーション作成。時間が余ったら靴の作り直しとローブの作成

10/13 00:46 人形を作っているはずなのに板金工作とか電子工作とかばかり続くのはどういうことか

10/13 00:56 4649サーボを分解したけど、どこが接触不良なのか判らない……。全部やり直すしかないか

10/13 03:45 4649サーボのポテンショメータ配線やり直し終了。やぱり３時間くらいかかるかぁ…

10/13 04:05 ポテンショメータの配線を直したと思ったらモーターのアース線が切れた…うううう

10/13 04:26 結局、制御基板もPirkus4649サーボも手を抜いたところは全部やり直しに……。次にこわれるとしたら2552の4649化で手を抜いたところだ…

10/13 05:25 限界なので寝ます。衣装どころかモーション作る時間がない…

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10/13 11:24 ちょっとだけ寝るつもりが6時間も過ぎていた…

10/13 11:47 もう衣装は間に合わないから（これで何度目だ）ステージ上でお辞儀するのを目指す。（上半身のサーボの立場は……）

10/13 14:37 uart2ppm基板の4番出力がうまくうごかなくて「また配線切れ？」と思ったけど、pinのコンフィグをMCLRに変更していないからだった。PICを貼り替えた時に設定しわすれてる

10/13 14:43 (承前) んむー configbit は合ってるように見えるなぁ…困ったな

10/13 14:51 (承前) PicKit2を繋ぐときに楽できるように MCLR端子をわざわざ結線したのが徒になっている模様。なんだかな

10/13 15:17 今日はもうハンダごて使わないと思ったのになぁ……今回もまた前日まで電子工作か…

10/13 15:24 原因わからないので肘関節の駆動は諦めよう……この1週間の作業が無駄に…

10/13 15:31 しかもこの面倒なタイミングで DSO Quad のデジタルプローブのひっかけるとこが切れた

10/13 15:33 案A 両肘の駆動を諦める 案B 電圧監視ブザーをやめて肘を駆動 案C PICは放置して他の作業にすすむ

10/13 15:39 (承前) 案B 電圧監視ブザーをやめて肘を駆動 を選択。ブザーは最悪なくてもいいので電圧監視処理の実装を優先

10/13 15:39 (承前) 案B 電圧監視ブザーをやめて肘を駆動 を選択。ブザーは最悪なくてもいいので電圧監視処理の実装を優先

10/13 15:40 どうせ2分しか動かさないので電圧監視も捨ててさっさと組み立てた方がいいと思う

10/13 17:06 電圧監視諦めるんだったらICS対応なんてやらなくてよかったのに……orz

10/13 17:49 4649化した肩ロール軸のサーボがギイギイ音を立てるのが残念なところ

10/13 17:49 いろいろと諦めて本組み中。両肩・両肘の６軸の動作は確認済 写真 → http://via.me/-5z4wl6w

10/13 18:22 上半身の外皮をかぶせてから腕を止めなきゃいけないことを忘れていた…

10/13 18:24 内部構造だけでロボットっぽい感じになっているのを見たかったので手順間違えてしまったw

10/13 19:07 １手順まちがえただけなのにペナルティ大きい…なんで30分もかかるんだ

10/13 19:16 上半身コントロール基板のテスト中に逆接してイヤな臭いがしたけど、なんとか無事だった。3.3Vで試験してたからかな。

10/13 19:20 上半身の外皮を付けたあと腕をつけなきゃなのに、外皮を付けると腕の配線を繋げないという事態が発生

10/13 19:34 上半身の綺麗さを諦めて、脇下のラインで外皮を切断したら、肩ピッチ軸の駆動に外皮が巻き込まれるように……。微妙なバランスを保っいたのが崩壊した感じ……

10/13 20:53 胴体側の結線完了。次は頭部にμPX-1を収めて動チェック。（上半身の外皮は「明日を乗り切る」ことを目標に両面テープで止めました）

10/13 21:16 あと３時間しかない……まだ洗濯してないし、晩御飯も食べてないのに…

10/13 22:20 μPX-1を頭部に収めるのに手間取ったけど、無事結線と収納を終えて、ブートするところまで確認した。Rubyを入れていないのを忘れていた……。テストプログラムをPythonに書き直さないと…

10/13 22:32 モーションエンジンを起動して下半身のサーボが
正常動作することを確認。これで明日ステージに立つことはできるね。次は上半身制御プログラムの作成。（先に壊れた靴を作り直してあげたいけど…）

10/13 22:55 あと1時間じゃ終わりそうにないけど、眠くて作業が進まない……。でもここで寝るといつものパターンで「気づいたら朝」なんだよなあ

10/14 04:41 お嬢様の着せ付け完了。プログラムは…… 写真 → http://via.me/-5zr0qwi

10/14 04:52 小道具があることを思い出したw のでもう一枚。去年某ロボロボ女子に貰ったもの 写真 → http://via.me/-5zr8vw4

10/14 07:19 茉莉花の衣装ばかり気にしていたせいか自分のネックレス忘れた……

10/14 07:37 無事にのぞみ９号に乗車。隣の席に人がいるから茉莉花を出しにくい……（制御プログラムできたら出そうw）

10/14 09:49 新大阪に着くまでに制御プログラム完成せず…… orz