witchの日記： (ROBO)(進捗) 上半身を動かせるようになるまであとちょっと……のはず 2
船場のあと2週間あまり呆けてしまって作業が進んでいなかったけど、10/27あたりからゆるゆると復帰。
まず、足踏みモーションが「不思議な踊り」になった原因調査。
リポの電圧を測ってみると、開放電圧9.9V、スイッチＯＮ時 6V……orz
そりゃあ動けないでしょうよ……。電圧監視回路と省電力設計が必須ということですね。
次は、モーション制御システムへの、上半身サーボの制御処理追加。
テスト用のPythonスクリプトで動くようにはなっていたけど、船場の控え室で作りかけて途中であきらめていた作業の続き。
昨晩ようやく完成して、肩や肘のサーボが動くようになって喜んでいたのだけど……
なぜかサーボのトルクが弱かったり、信号線を共有している近藤サーボ(KRS-2552)がピクピクしたりと挙動が怪しい…。
(uart2ppm基板とμPX-1の通信は、ICS3.0の「汎用コマンド書き込み」の仕様にあわせています)
動作ログを調べてみると、KRS-2552との通信でタイムアウトが起きていて、そのサーボ以降の処理(IDの大きい2552やuart2ppmの処理)が廻っていない。
調査の結果、uart2ppm基板の返信パケット生成時にMSBを0にし忘れているのが原因と判明。
KRS-2552はMSBが1でIDが自分になったデータのコマンドや後続データがおかしいと一定期間返事をしなくなるようで、今回はID:4のサーボがやられていました。
今日、修正したプログラムをブレッドボード上のPICに書き込んでテストしようとしたところで……
PicKit2から「RCサーボのアンプが焼けたとき」のような嫌な臭いが……。
慌ててPicKit2を回路から外したけど、PicKit2が昇天してしまった模様。ブレッドボードに余計な配線が付いていて、どこかをショートさせたみたい。
PICからデータは読めるけどPICに書き込めなくなりました。(泣
(PICを交換してもNGなのでおそらくPicKit2側がおかしい)
明日は雨の中を秋葉原まで買出しにいくことに決定。
--- 2012/11/06 21:45追記
※実は壊れていませんでした。PICkit2を取り付ける向きを逆にしていただけ……orz
これを期にPICkit3がいいかも (スコア:0)
これを期にPICkit3がいいかも。
PICkitは回路が公開されているので、燃えた部品を交換するというのもあり。
Re:これを期にPICkit3がいいかも (スコア:1)
ケースを開けてみたのですが目に見えて「燃えている」部品がないのです。においはするのだけど。
PICkit3を買ってくるつもりです。