witchの日記： (ROBO)(進捗) 右腕用uart2ppm基板復旧

10日前の日記に「今から、肩に貼り付いているuart2ppm基板を剥がして修理」と書いておきながら、実際に作業したのは昨日……orz

「はんだシュッ太郎」でZHコネクタ周りの配線を外して、はんだ付けやり直し。
Pythonのテストスクリプトで動作確認した後、茉莉花の右肩に取り付けてサーボケーブルを配線して、モーション制御システムでの右腕制御の動作確認完了。

これで今月頭の状態に復帰。
明日からはまたモーション制御システムのプログラミング作業です。

船場ロボから1ヶ月も過ぎているのに何も進んでいない。
12/16のドルパ28は今の関節構造のまま連れて行くしかないかな……
首のヨー軸くらいは追加してあげたいのだけど……

それよりも、ノートPCなしで動かせるようにするのが先ですね。