witchの日記： (ROBO)(進捗) 最近の作業の記録(12/07～12/18)

ふと気づくと前回の作業記録から2週間過ぎてる……

Twitterのログから時系列順に取り出してメモ

12/07

　前の日記に書いた「右肩ピッチ、ロールサーボの不具合」調査のため、茉莉花の上半身外皮を外して、胴体から右腕を外してサーボを取り出し。

ピッチサーボは外見からは不具合原因不明、ケースのシャフト穴が変形したかな…。
ロールサーボは信号線のコネクタが抜けたのかと思っていたら、サーボ内部のモータへの配線が制御基板側で切れてました……orz

(写真)上が配線切れ、下が正常な基板

ロールサーボの制御基板の配線切れを修理するために、正常なサーボの基板と比較。
基板表面のゴム系接着剤のようなものをピンセットで剥がして、本来配線されていた位置を確認。

このあと地震があって、やる気を削がれてしまい、続きは翌日(練習会当日)に

※まこさんちの子の腕の写真を見て、茉莉花の二の腕をどうするかあれこれ悩んで時間を潰してしまった。

12/08

(写真)基板の拡大写真

(写真)基板配線復旧中

モータ配線や信号線をはんだシュッ太郎[リンク先サンハヤト]で外して、ようやくランドが見える状態に。写真を撮って気づいたけど、左手前にあったチップ抵抗が外れちゃってる。（運よく作業台に落ちていました）

チップ抵抗とモータ配線とサーボ信号線を付け直したところで17時過ぎ。

手ぶらで「ロボット好き共の忘年会」へ。

去年の忘年会には全く動けない茉莉花を連れて行ったけど、今年は連れて行くことすらできませんでした……。

12/09

右肩ロールサーボの基板配線の復旧を終えて、右肩ピッチサーボの調査。

(写真)分解したPRS P03M

サーボのアッパーケースを外してみるとシャフト穴が少し歪んでいるような感じ（写真）。Pirkus PRS P03Mは全段金属ギヤだと思っていたけど、2段目だけ樹脂なことも判明。

予備のP03Mのアッパーケースと交換して無事復旧。

PRS P03Mのケースだけって手に入るのだろうか……。他のPirkusサーボと同じく、JRサーボのカスタム品じゃないかと思うのだけど……。

12/10-12/12

船場ロボに参加した時、待ち時間の間でバッテリーが切れてしまったのは、「μPX-1上で動いているモーション制御用プログラムが常に50msec周期で動いてUART通信している」のが原因だと思われたので、制御周期をインタプリタから変更できるように改修。

ジョイパッドやAndroidからのコマンドをリアルタイムで受け付けつつ、サーボとの通信間隔は50msecから数秒まで自由に変えられるように。

12/12-12/16

12/16のドルパ28に茉莉花を連れて行くため、ずっと後回しになっていたバッテリー電圧監視機構の実装作業。

元々 μPX-1のAD入力で処理していたのだけど、ROBO-ONE直前にUARTがダメになったときに、一緒にAD入力もダメになって、バッテリー電圧監視できない状態のままでした。

腕サーボを制御している uart2ppm基板のPIC12F1822の空き端子をAD入力に……と考えていたら、AN3(4つ目のアナログ入力ピン)の割当ピンを勘違いしていて、基板の配線を変えないと使えないことが判明。

アナログ入力値をUARTでμPX-1に送れるようになったのが14日の深夜。

15日は入力専用のMCLRピンのWeakPullUpをON/OFFして出力ピンにする処理を復活させる作業。

午後は悩んだ末に「メカデザイナーズサミット」を聴きに行ってしまい作業できず。

ドルパ当日の16日。お昼には基板の配線修正も終わって腕を動かせるところまで復旧。

上半身の外皮を取り付けて全身を動かしてみたら、uart2ppm基板のパケットがKRS-2552のICSに干渉して、脚が誤動作することが判明……orz

動かない茉莉花を連れて行く気になれなかったので、結局ドルパへの参加は取りやめ。

夜は、「ろぼとま忘年会」

12/17-12/18

再び、茉莉花の上半身外皮を外してuart2ppm基板の不具合改修。KRS-2552が誤動作するのは、uart2ppm基板の返信パケットに入れるアナログ入力値を右シフトし忘れていたのが原因でした。
 

…で、MSBを1にしたパケットによる不具合は解消したはずなのに、uart2ppm基板が動作するとKRS-2552がだんまりになるトラブルが発覚。

パケット受信後に数十μsecの時間を置いてから返信するようにしたら直った……ような 気がしたけど気のせい。

結局、影響がでるKRS-2552はパケット送信順の先頭の１つだけだったので、uart2ppmの送受信とKRS-2552のICS送受信の間隔を長くしたらトラブル解消。

uart2ppmの返信パケットが悪いのか、それともAD入力処理が電源ラインに何か影響与えているのか原因わからないまま。いいのか？それで……

※オシロでチェックしたらわかるのかもしれないけど。