witchの日記： (ROBO) 最近の作業 (MPU-6050モジュール購入、AriaG25動作確認、MPU-6050動作確認) 5
※12/2〜12/8
12/02
Twitterで「安い」と話題になっていた「[Amazon] MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー モジュール(アフィリンク)をポチる。一個750円。
商品情報がどこにも載っていないけど、ググるとモジュール製造元（と思われる）サイトが見つかります。
[androciti] MPU-6050三軸加速度三軸ジャイロセンサーモジュール
なお、モジュールとピン端子だけが入った袋が届きます。説明書や製造元情報などは付属しません
そういうことが気になる方は、スイッチサイエンスで扱っているSparcFunのモジュールを買うほうがいいかも。
[スイッチサイエンス] MPU-6050搭載三軸加速度三軸ジャイロセンサモジュール
MPU-6050のチップ製造元の情報はこちら
[InvenSence] MPU-6000/6050 Six-Axis (Gyro + Accelerometer) MEMS MotionTracking Devices
また、「MPU-6050に三軸電子コンパスを加えたMPU-9150のモジュール」をストロベリーリナックスが販売しています。
（購入後にFacebookの吉村さんの投稿で知りました）
一個 2,100円。電源が3.3Vのみ対応ですが、基板サイズがもっと小さいです。
[ストロベリーリナックス] MPU-9150 ９軸センサモジュール(３軸加速度＋３軸ジャイロ＋３軸コンパス)
12/04
MPU-6050の動作テストに備えてAriaG25を袋から出す。
ブログで紹介した後、Hide-iさんが購入されたものを分けていただいたのが去年の8月。
1年以上開封しないまま眠らせていたことに……(汗
12/05
AriaG25にデバッグシリアルとSDインターフェースの配線だけ繋いでテスト。
消費電力の表からすると200mA程度しか流れないようなので、サンハヤトのUSBシリアル変換モジュールから電源を供給してみる。
minicomの画面にブートメッセージすら出なくて焦ったけど、本体にはブートローダすら載っていないということに気づき、ブートローダ＆カーネル＆ユーザランドが入ったmicroSDを挿して再起動。
珍しく（？）配線ミスもなく起動しました。
ブート時にDHCPサーバを探しに行ってしまうので、色々調整は必要だけど、普通に使えそう。
USBも配線して、Bluetoothで接続できるようにしたほうがいいかな。
12/06
MPU-6050到着
[Twitter] MPU-6050をSDカードアダプタと並べた写真
小さい。このサイズで6軸センサーとは。
と思っていたら、直後にFacebookの吉村さんの投稿で「MPU-6050に三軸電子コンパスを加えたMPU-9150のモジュールがストロベリーリナックスから出ている」ことを知りました。
一個 2,100円。電源は3.3Vのみだけど、基板サイズがもっと小さいです。
[ストロベリーリナックス] MPU-9150 ９軸センサモジュール(３軸加速度＋３軸ジャイロ＋３軸コンパス)
12/07
MPU-6050の配線終了。
[Twitter] MPU-6050の配線終了写真
AriaG25からi2cdetectコマンドでMPU-6050のアドレスを確認。
単純にi2cdumpでデータ取るだけではダメそうで悩んだけど、Pythonで書かれたMPU6050用のライブラリ([GitHub] cTn-dev/PyCommsを発見。
３軸の角度を取得できるようになりました。
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AriaG25とMPU-6050の動作確認はできたので、ドールズパーティー向けの作業をしないと。
でも、今回は「撮影スペース」が無いようなので残念。
（終了前の１時間半くらいだけあるらしい）
安くなったなぁ... (スコア:1)
値の取得もI2Cでお手軽だし。
# しかし電子コンパスは曲者
Re:安くなったなぁ... (スコア:2)
いや、でもこの値段はおかしいと思う。
MPU-6050のチップ単体が一万個のロットで460円という話があるし。
Amazonで売っている会社が製造元の情報どこにも書いてないのも気になる。
実はどっか配線間違っていて廃棄処分になるはずだったんじゃないかとか思っていたり。
（3.3V電源で三軸加速度センサの出力を試しただけだから……）
Re:安くなったなぁ... (スコア:1)
Riftのだとジャイロはいい精度出てるけど加速度計も磁気計もスマホだとあり得ないくらいノイズが乗ってるのでそういう話なのかもしれませんね。
あるいは単にバッタモン(倒産処分品)だったりとか。
ついに動かしましたね (スコア:1)
hide-iです。
AriaG25、動き始めましたね。
MPU-6050は、マルチコプターのセンサーとして定番のチップで、結構良い感じです。
MPU-9150は、MPU-6050に地磁気センサーを追加した物ですね。これ、マルチコプターの基板に繋いでMPU-6050のプログラムで動作させても動きました。
かなり使えるかなと思ってます。
Re:ついに動かしましたね (スコア:1)
ようやく通電することができました。
素直に動いてくれて良かったです。
２月のROBO-ONEまでに移行できるといいのですが……
MPU-6050もGitHubで公開されていたPythonのライブラリを使っただけなので、Cからのアクセスはこれから勉強しなくてはです。