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皆さんもソースを読むときに、行と行の間を読むような気持ちで見てほしい -- あるハッカー
Re: 足りるのでしょうか... (スコア:1)
としたら、それだけでFFを結構使ってしまうので、サーボモータの
msオーダのパルスを作るつもりならばあらかじめ低めの基準クロック
を入れるのがFFの節約になってよいと思うぞ。
# がんばれ～
Re: 足りるのでしょうか... (スコア:1)
助言ありがとうございまふ
基準クロックって…
CPLDのクロック自体を低い周波数のに変えるのと、もう一つ別のクロックを載せるのとどっちが良いんでしょう…
＃水晶発信子を触るのははじめてかも
Re: 足りるのでしょうか... (スコア:1)
値に比例した時間幅のパルスが出力されて、該当のサーボモータが
希望の舵角に動く。ということをCPLDでやろうとしているかと想像します。
舵角を0～255°まで指定できるような仕様を仮に考えますと、まず
8bitの書き込みレジスタが必要でしょうね。それと、カウンタを構成
する必要もあるので,ここでもFF x8個はいると思う。
で、1モータに1CPLDなんて贅沢は実装空間の点でも厳しいと思います
(片足で5個位ありますよね)ので、1モータあたり最低16bit分のFFを
使うとなると…両足で108マクロセルはきつそう。2個あれば入る。
低い周波数のクロックは、PICを積んで方形波出力させるのも手。
(L-cardのVR4181から何か出せそうな気がする…タイマ出力とか,最悪
LCDCも乗ってるから何らかの周期波形は出せそう.)
ちょっと手に負えなさそうだと感じたら、PIC16F877あたりを乗せて
プログラムでやるとか、CPLDとあわせ技でやる案もいいかもしれませんね。
Re: 足りるのでしょうか... (スコア:1)
> (片足で5個位ありますよね)ので、1モータあたり最低16bit分のFFを
> 使うとなると…両足で108マクロセルはきつそう。2個あれば入る。
たーしか、SONYのSDR-4Xはコントロール基板内蔵のアクチュエータでしたっけ?
あれやっている人たちって早稲田でロボット作っていた人たちって聞いたことがあります。やっぱりお金と技術のパックアップがあると違うなぁと思い知らされました・・・
Re: 足りるのでしょうか... (スコア:1)
えっと、やろうとしているのは espy さんが書いている通りのことです。
うーみゅ…やっぱり 108 じゃ足りないですか…
とすると PWM出力を持ってるPICをいくつか並べるかなぁ…
そうすると A/Dコンバータも使えて便利かも…
って、PICのプログラミングも覚えなきゃなのね…
うーん…