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(ROBO)(URLメモ) X-16 ドミノ倒しにみる二足歩行理論」記事へのコメント

  • ドミノ倒しモデルを歩行に持ち込むと無限に加速しちゃうし。
    • あくまで重力に引かれての運動ですので  固有振動数以上は加速しないはずです。 式は f=1/2π√(l/g) だったっけ
      • 一つのドミノが倒れるだけならそうだけど、倒れる時の加速は変化しないけど初速分は蓄積されていくんだから加速しなきゃおかしいと思う。
        # 足を真下より前に出さないで歩いてみてみ?
        • ドミノ倒しと人間の歩行での違いは
          ・ドミノは人間と違って重心位置が低い。(ドミノのてっぺんに重心があるわけではない)
          ・倒れていくとてっぺんの位置が下がるので、次のドミノが倒れていく速度は、最初のドミノが倒れる速度と一緒ではない。
          ・次のドミノを倒す力はドミノの上にある重量ではなくドミノのてっぺんの速度の水平成分。
          というところでしょうか。

          このため人間の歩行のように、足の上にある本体部分の水平成分の速度が蓄積されることがないと思います。
          面白そうなのだけど、今それを計算していると他のことができなくなってしまうので、詳細な計算は大会の後。

          • >足の上にある本体部分の水平成分の速度が蓄積されることがないと思います。

            えー、んじゃドミノが倒れる事によって解放された運動エネルギーはどこへ行っちゃうの?
            • > えー、んじゃドミノが倒れる事によって解放された運動エネルギーはどこへ行っちゃうの?

              今の時点で考えていること(検証は大会後)
              • 一個目のドミノの垂直方向の運動エネルギーは倒れたときに地面との衝突で解放されるはず
              • 二個目のドミノに与えられる初速は衝突時のドミノの傾斜角に依存
                (ドミノの上端の速度がどんなに速くなっても次のドミノには cos(傾斜角)でしか伝わらない)
              • 人間の脚と違い一個目のドミノと二個目のドミノは別々の剛体なので衝突時に速度を交換することになる
                (一個目の水平速度=二個目の初速とはならない)

              んな感じ?
              まあ、モデルなので一個目の水平速度=二個目の初速としても、ドミノが倒れる群速度が無限に加速するかどうかは、ドミノの高さと間隔に依存するのではないかと。
              親コメント

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