「(ROBO-ONE) L-Card と サーボ制御用 PIC のデータ交換」記事へのコメント

L-Card to PIC接続

[espy (3615)]

PIC16F877を使うのであれば、Port D と Port E を使って
"Paralell Slave Port"として使えば、VR4181のISAバスに
直結できちゃうそう。

...と思いましたが、VR4181が外部へ書き込むときの,WR#立ち上がり後の
データ保持時間Twxdh=6ns(min), PICのslave portのhold timeの規定は20ns(min)
なのですねぇ。ダメみたい。

あと、成松氏のページ [narimatsu.net]によるとPCS1(プログラマブルチップセレクト)が空いているようなので
自分で設定できればアドレスデコーダが省略できそうですね。

Re:L-Card to PIC接続

[witch (3127)]

...と思いましたが、VR4181が外部へ書き込むときの,WR#立ち上がり後のデータ保持時間Twxdh=6ns(min), PICのslave portのhold timeの規定は20ns(min)なのですねぇ。ダメみたい。

情報ありがとうございます。
そのあたりの数値をどこから読み取ればいいのか判らなくて困っていました。
Paralell Slave Port っていうのは、そういう内蔵モジュールがあるのでしょうか？
それとも、そういうプログラムを書くってことなのかな…

ただ、PWM発生処理でタイマ割込みを使うので、L-Card との通信には割込みを使いたくないなぁ…って思っています。
(多重割込み時の処理方法、挙動がよくわかってないので)

Re:L-Card to PIC接続

[espy (3615)]

＞そのあたりの数値をどこから読み取ればいいのか判らなくて困っていました。

VR4181→周辺へwriteの場合、周辺側はD-FFでCPUからのデータ書き込みを受け取るように
作ると思います。(D-FF参考 [u-ryukyu.ac.jp])

μPD30181の資料(U14273JJ3V0DS00)の外部システムバスパラメータ(2/2)の図をみると
アドレスが出て、PCS(0:1)#やデータがでて、IOWR#が出て(Lowになって)、IOWR#がhighに戻る。
ここの立ち上がりでD-FFに書き込む場合、立ち上がりの前後のある一定時間、
データが変化しない(一定である)必要があり、これがsetup/hold timeです。
これが守られていないと、write出来たり出来なかったり、という現象になって
悩むかも知れれないので,事前に確認したほうがよいです。

readはもう検討なさっているようですが、周辺側がCPUの取り込みタイミングで
データを用意できない場合、IORDYを使って待たせる必要がありますね。
L-cardは多分、IOCHRDYは有効なのだと思う。↑に書いた成松氏のページで
GPIOとしては×だったので。

＞Paralell Slave Port っていうのは、そういう内蔵モジュールがあるのでしょうか？

Paralell Slave Portというのは16F877のPort D,Eを、どっかにあるPSPMODEビットを
セットすることで、そのような動作をする、というものです。
データシートのPort D,Eの説明の直後あたりをごらんあれ。

この機能、PICを何かメインCPUの周辺としてつなぐときに便利そうな
(というかそのための)機能に読みとれますが、前述のようにhold timeの点が残念なところ。