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アレゲは一日にしてならず -- アレゲ研究家
殿下、ファイトですぅ (スコア:1)
サーボを出し終わったら残りの10msで次のコマンド解析とAD変換後、シリアルデータ出力。
うう、一杯一杯ぽい。パルス出しはSH2TinyのMTU2&割り込みにお任せが欲しいところ。
Re:殿下、ファイトですぅ (スコア:1)
今は、57.6Kbpsでタラタラと(次の20msecでの)サーボ制御角データを受け取りつつ、同時にサーボ信号出しもやっています。一周期分のデータ受信に10msec以上かかってるはず。
(なので10μsec以下の分解能にできない)
115.2Kbpsでの通信がうまくいくといいんですけどね。
ツインPIC構成にしてSPI通信にすれば、さらに通信処理時間が短くできてICSのポジションキャプチャにも対応できそうなんですけど…
…それを始めると大会に間に合わないので棚上げ。