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人生unstable -- あるハッカー
はやぶさの3軸制御 (スコア:5, 興味深い)
現状のはやぶさがどうやって3軸制御を確立してるかの話は，國中教授が，メルマガ [isas.jaxa.jp]で書いてるんですが，これがすごい・・・ すごい，というより，組み込みソフト屋さんとしてみると，「もうムチャクチャ」としか感じられないことをやってます。
１．本来の制御系（Ｈ∞系のはず）が，かけらも残ってない。
２．通常は無視する要素であるリアクションホイールのジャイロ効果を制御に利用してる。
３．やはり無視する要素の，太陽輻射を制御系に取り込んでいる。
４．以下同・・・
で，この3番でスラスタが推進軸（スラスタと重心を結ぶ線）に対して発生させるロール成分をキャンセルしようってんですから，いい悪いというより，共通点のある制御系って思いつけません。あえていうなら，自転車を手放し運転しながら雨の中でかざした傘を使って制御する，みたいなもんでしょうか。
よい意味で，國中教授は「ドジっ子はやぶさ」の育ての親なわけですが，ちかごろはネタにしようにも極端すぎて，まんま「プーねこ」の極端なキャラになっちゃうんで，もうちょっとふつーにできないもんかと。
斜点是不是先進的先端的鉄道部長的…有信心
Re:はやぶさの3軸制御 (スコア:1)
向きを変えることが出来たんですね。
キセノンガスで姿勢制御していたころの消費量と行きで使った消費量から、
帰りにキセノンガスで姿勢制御しながら同じだけ使うとしたら足りないん
じゃないかと素人ながら思ってました。
こんな機能というか裏わざというか、努力があるとは、感動しました。
# こんなこともあろうかと、イオンエンジンは首振りできるようになっていた?
工学的な偶然と必然 (スコア:2, 興味深い)
イオンエンジンのジンバルは，微妙な推力の個体差やスラスタ燃料消費にともなう重心の移動をキャンセルさせるためのもののようです。だから，打ち上げロケットのジンバルみたいな積極的な姿勢制御のためのものではないんだろう，と理解してます。ただ，それでも複数のイオンエンジンの同時稼動時に発生するロール力は，どうしても残るはずなので，そのためもあって，現状は一基だけの稼動にしてるみたいですね。
キセノンガスの姿勢制御は，偶然か？
これは一度相模原に出かけて，はやぶさの熱構造モデルを見てきていただくのが一番ですが。キセノンガスの中和器は，はやぶさの４基のイオンエンジンの脇にちっちゃいポストが立ってて，その先に中和器がついてます。これが，ラジアル状に並んでて，まるで最初から，はやぶさの姿勢制御をするために用意していたようにも思わせる，唸らせるつくりになっています。
もちろん，中和器のラジアル配置には，ちゃんとした工学的な理由があるでしょうけれども，これは，はっきりいって偶然だろうと思います。たとえば中和器が生ガスを噴く能力があるのも，「中和器の寄生トルクを精密測定する」というような，実証実験のために用意された機能にみえるので，総合すると偶然と呼ぶのが相応しいと思います。
ただ，それ前の段階として通信が回復するために，スピン安定がしっかり造りこまれていたことなどは，きちんと準備した結果であるわけで，工学的には偶然と必然の併せワザというところでしょう。
斜点是不是先進的先端的鉄道部長的…有信心
Re:はやぶさの3軸制御 (スコア:0)
このミッションは正確に記録されるべきだと思いました。
これでちゃんとはやぶさが帰って来た日には…
もう、オカエリナサイと言う以外の賛辞は思いつきません。
Re:はやぶさの3軸制御 (スコア:0)
頭の中で「プーねこ」+「はやぶさ」が始まってしまったので、
誰か冬コミに間に合わせて下さい。