「(ROBO) ロボファイト６ ひとり反省会」記事へのコメント

そーですそーです！

[shimaken (33713)]

やりたいテーマに突き進むのが一番の正解だと思います。
「少ないトルクのサーボで普通に歩く」ってのは僕も目指したいところ。
バリスティック歩行ってのかな。←昔、アイボの人形つかいさんに教えてもらった。

やるべきことはあれですよ、こないだも言ったけど、 リアルタイムでIK計算させることですよ。
あとゴーレム君の場合は剛性あげなきゃ再現性でないと思うな。

お互いがんばりましょー。

Re:そーですそーです！

[tarosuke (2403)]

剛制御でリアルタイムIKだとASIMOとかHRPと同じような感じですが、両方とも「普通に歩く」はできてないのです。剛制御(⊃一般売りのサーボ)でそっちの方向を目指すのは凶悪に茨の道なので、俺サーボか低剛性のトルクセンサ(ストレンゲージみたいなのは×)の装備くらいから始めるほうが断然楽だと思うんだけど。
# というか私もそっちを狙ってるから俺サーボ言ってるです。