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(ROBO) ロボファイト6 ひとり反省会」記事へのコメント

  • やりたいテーマに突き進むのが一番の正解だと思います。
    「少ないトルクのサーボで普通に歩く」ってのは僕も目指したいところ。
    バリスティック歩行ってのかな。←昔、アイボの人形つかいさんに教えてもらった。

    やるべきことはあれですよ、こないだも言ったけど、 リアルタイムでIK計算させることですよ。
    あとゴーレム君の場合は剛性あげなきゃ再現性でないと思うな。

    お互いがんばりましょー。
    • by witch (3127) on 2007年11月27日 13時16分 (#1256252) 日記
      > やりたいテーマに突き進むのが一番の正解
      ですね。ですね。(といいつつ基礎がなってないのが悪そうだけど)
      本当にやりたいのは「歌って踊れるお人形の実現」なのですが。

      「バリスティック歩行」と呼ぶのですね。情報ありがとうございます。
      さっそくGoogleで検索してみると…
      Google> バリスティック歩行 [google.co.jp]
      大阪工大の浅田先生のとこですか。
      ふむふむ。4年くらい前の論文かな…
      AIBOの人形つかいさんのとこも出てる。

      「サーボの実際の角度」と「遊脚が接地したタイミング」を取得しなきゃっぽいですね。
      まだまだ目標は地平線の彼方っぽい (笑

      > 剛性あげなきゃ再現性でない

      関節のガタの原因がサーボホーンの劣化なのか、ファイナルギアの劣化なのか、ポテンショメータの劣化なのかがよくわからないのです。
      新品の2350に変えてもガタがあったので、「サーボホーンが原因かな…」とは思っているところです。
      新フレームではホーンも新しくなるので、これで改善するとよいのですが。

      しまけんさんを見習ってがんばります。
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