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そーですそーです！ (スコア:1)
「少ないトルクのサーボで普通に歩く」ってのは僕も目指したいところ。
バリスティック歩行ってのかな。←昔、アイボの人形つかいさんに教えてもらった。
やるべきことはあれですよ、こないだも言ったけど、 リアルタイムでIK計算させることですよ。
あとゴーレム君の場合は剛性あげなきゃ再現性でないと思うな。
お互いがんばりましょー。
Re:そーですそーです！ (スコア:1)
ですね。ですね。(といいつつ基礎がなってないのが悪そうだけど)
本当にやりたいのは「歌って踊れるお人形の実現」なのですが。
「バリスティック歩行」と呼ぶのですね。情報ありがとうございます。
さっそくGoogleで検索してみると…
Google> バリスティック歩行 [google.co.jp]
大阪工大の浅田先生のとこですか。
ふむふむ。4年くらい前の論文かな…
AIBOの人形つかいさんのとこも出てる。
「サーボの実際の角度」と「遊脚が接地したタイミング」を取得しなきゃっぽいですね。
まだまだ目標は地平線の彼方っぽい (笑
＞ 剛性あげなきゃ再現性でない
関節のガタの原因がサーボホーンの劣化なのか、ファイナルギアの劣化なのか、ポテンショメータの劣化なのかがよくわからないのです。
新品の2350に変えてもガタがあったので、「サーボホーンが原因かな…」とは思っているところです。
新フレームではホーンも新しくなるので、これで改善するとよいのですが。
しまけんさんを見習ってがんばります。