「(ROBO) 明日のカンファレンス行けないかも…」記事へのコメント

倒立振子

[Anonymous Coward]

足踏みして前後に状態がブレるのは、たぶん、重心位置の誤差修正の追い込みをすれば治ると思います。 倒立振子の計算をするときに、足の長さＬに+/-Ｈ分だけ重心位置補正を加えていますよね？ それを理屈ではなく、経験的に１０ｍｍ単位ぐらいで思い切ってずらしてみると、安定するポイントが見つかると思います。 では。

Re:

[witch (3127)]

おかださん、コメントありがとうございます。

倒立振子の重心位置の見直しですか…ふむふむ。
足上げ無しだと今のパラメータでも動いているので、「足の上げ方or降ろし方or支持脚のひざがトルク負けしてるあたりかな」と思っているのですが…

とりあえず今日のカンファレンスで菅さんが話していた足首サーボのストレッチ調整をやってみようと思っています。
あと、足踏み周期をもう少し遅くしてみようかと。(今は一周期400msec)
(秒間２歩のつもりが倍になっていたので)

Re:倒立振子

[n-okada (35706)]

ぐ～たらパパのおかだです。 カンファレンス行けたのですね。　気がついた時には、定員を超えていたので、いけませんでした。。。 足踏み周期ですが、サーボ制御の周期（ＰＷＭの指定の間隔）にも寄りますので、速すぎは良くないかもしれませんね。 参考になるかわかりませんが、私の経験を書いておきます。 ＰＷＭにしても、シリアルにしても、サーボの制御周期が速すぎると、サーボ内のＰＩＤ制御がうまくいかないことがあるみたいです。 こういった状態で、足踏みさせると、前にトコトコ歩き出すような仕草をしたことがあります。 サーボの制御周期を長め、たとえば、３０ｍｓｅｃとかにしてあげると、その場足踏みができた、ということがあります。 重心の見積もりが正しい場合は、上記のように、サーボ制御というところまで戻ってみると答えがあったりします。