「培養ラットの脳細胞を組み込んだ自律ロボット」記事へのコメント

さすがはマイクロマウスだ

[Hatris (33732)]

ロボットと言われてる物の姿は、最近の二足歩行ロボットの影にすっかり隠れてしまったように思える、懐かしのマイクロマウスそのものですねえ。
駆動系も単純だし、センサーも４方向の超音波センサーだけのようです。

動画を見てわかったことは、
・基本的に直進する
・MEAから何らかの信号を受けて、(約)90度回転する
ってだけです。
しかも、この動画の中では右回りしかしていない。

MEAとのI/Oはアナログ(電圧の変化)で行われていると思うのですが、MEA&脳細胞が無くても抵抗１本あればこれと同じ動作はさせられるんですよ。
まぁ実際に使用した回路を見ていないので、全ては憶測ですけどね。
超音波センサーからの測長信号が4点MEAに入力され、右回り・左回り指示用の信号がロボット部に向かって出力されるように繋がれていたとしたら、動かしている(電流を流している)うちに、前側のセンサー入力と右回り指示出力間に程よい抵抗成分を持った接続ができたと。

きっと超音波センサーからの信号は壁との距離が短くなると共に電圧があがるようになっているんだと思います。
初めは入力->出力への電気抵抗が非常に大きかったものの、電流は流れる先がなければ流れないですから、流れる先のある出力方向に向かって流れているうちに、程よい量流れるようになっただけじゃないでしょうかねぇ。

実験の最初の頃の挙動とかも見てみたいんですが、障害物を避けるって言っても、壁の間際でターンするだけじゃあ脳が何かしてるぞ！　なんてレベルとは思えないんですけどね。
壁にぶつかったことが脳細胞に対して知らされているかもわかりませんし。
もっと長期的に動かしていたら、その場でくるくる回るだけになるんじゃないですか？これ。

左右輪を独立して脳細胞から動かすようになっていて、直進すらできなかったものが、動かしているうちに直進できるようになったり、障害物の周囲をくるっと回るようになったり、バックしてみたり、なんて動きができるようになるのであれば、おお脳すげー、って思うのですけど。
現状では、子供だましにしかなっていないと思います。

次は学習規則を意識した実験を期待します。

[Anonymous Coward]

コンピュータで脳細胞を真似たプログラム、パーセプトロンやニューロマシンでは、どのような規則で学習させるかが、大きな問題だったように思う。 本などで読んで考えて、自分が思ったのは、「今回は成功だったから、今までの神経細胞の結合を強化しよう」か、それとも「今回は失敗だったから、別の神経細胞と結合するようにしよう」といった、肯定的な学習と否定的な学習のスイッチとなる脳全体に浸透するホルモンがあるのではないかと推測した。 残念ながら、そのアイデアをどうやって、シミュレーションプログラムにしたり、実験するか、分からなかったので放置していたが、これを機会に誰か、調べてくれたら嬉しい。