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UNIXはただ死んだだけでなく、本当にひどい臭いを放ち始めている -- あるソフトウェアエンジニア
心と体は別物？ (スコア:2, 参考になる)
・制御プログラム(というか制御回路？)にはウォッチドッグタイマー
によるリセット機構があるが, これは制御プログラムはリセット
するがその際にはモーターの駆動力は維持される回路構成になっている。
・不正割り込みの処理の際にウォッチドッグリセットのためのタイマも
含めて禁止してそのまま放置してしまうためウォッチドッグリセット
がかからなくなる。
(報告書では不正なWDTリセット出力が継続と書かれているがこれはWDT
報告書を見た (スコア:2, 興味深い)
不正割り込みが発生
→すべての割り込みを禁止(含むタイマ割り込み)
→起動カウンタが動かない
→加減速シーケンスが動かない
不正割り込みが発生したときのリカバリ処理で失敗してますね。
私的には、不正割り込みが掛かったら時点で WDT 保護動作を起動するのが正しい処理だと思ふ。