「湘南モノレール事故、制御コンピュータに入り込んだノイズが原因か」記事へのコメント

心と体は別物？

[Anonymous Coward]

報告書を読んでみたら, 以下のような話に私には読み取れました。

・制御プログラム(というか制御回路？)にはウォッチドッグタイマー
    によるリセット機構があるが, これは制御プログラムはリセット
    するがその際にはモーターの駆動力は維持される回路構成になっている。

・不正割り込みの処理の際にウォッチドッグリセットのためのタイマも
    含めて禁止してそのまま放置してしまうためウォッチドッグリセット
    がかからなくなる。
    (報告書では不正なWDTリセット出力が継続と書かれているがこれはWDT
 

Re:

[tarosuke (2403)]

うぁひでぇ...と思ったらWDTタイムアウトで主動力切るって書いてあるよ？
問題はそこじゃなくて...

1. 不正割り込み時にタイマを含めた全ての割り込みを禁止
2. そもそも不正割り込みなんてのが入る
3. 実処理をタイマ割り込みではなくビジーループで回している
4. 処理が回っていないのにWDTリセット

あたりだろう。今回の原因は2から始まった1と4、特に1は凶悪で明らかなバグと言える。
3はおそらく4の原因だし、2は1がなければリカバリ可能だが何かが根本的に間違ってる。
3は、ビジーループで回したければ割り込みなんて使わずにタイマの値を直接読んで処理を回すべきだしなぁ...。

...てなところなんじゃなかろうか。

Re:

[Anonymous Coward]

不正割り込みが入るような状況下では、もう何も信用できませんよ。

マイコンのフラッシュメモリに格納されたコードが化けているかもしれないし、メモリも化けているかもしれない。
一度だけでなく継続的に動作が怪しくなっている状況下では、ソフトウェアが堅牢に作られていても、正しく動作することは期待できません。

エラーを検出したら即時に停止すべきか・・・これは難しいですよ。
加速中にモーターの駆動をピタリと停止したら、乗客が怪我をします。立っている人が頭を強く打って亡くなることも。
また、停止してはいけない場所で停止すると別の事故が発生することも。

ノイズが入る時点で負けです。その後の敗戦処理が下手なことは副次的な問題でしかありません。

Re:心と体は別物？

[tarosuke (2403)]

まー本当の意味で「ノイズで誤動作」ならそうなんだけど、今回はソフトがgdgdだから...
ソフトがちゃんとしてればリセットは期待できたケースだよ。