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コップの水がこぼれない車載テーブル」記事へのコメント

  • by taka2 (14791) on 2010年01月08日 13時27分 (#1699765) ホームページ 日記

    3年前の高専ロボコン2006 [official-robocon.com]の競技課題が、
    トレイにオブジェを載せたロボットがシーソーを渡ったりする障害物走。
    オブジェは固定してはダメで、載せた状態からトレイを傾けたら落ちます。

    そこで、各チームいろいろな方法でトレイを傾けさせて、オブジェが落ちないようにしていましたが、
    比較的安定していたのが円弧状のレールを使ったりした「回転中心がオブジェ重心より上に来る」ようなタイプ。
    今回のタレコミのような「回転中心がオブジェ重心より下に来る」タイプはかなり苦戦してました。
    制御しないパッシブな「自然振り子方式」もありましたけど、ダンパー無しのがほとんどで、
    こっちはこっちで揺れが収まらずに苦戦してた感じ。

    で、アクティブタイプでの制御には手動と自動と両方ありましたが、
    自動制御タイプだと、急な加速度変化に制御が間に合わずにこぼれ落ちる感じ。

    回転中心が下だとトレイの制御方向が加速度と逆なので、
    操作によってオブジェとトレイの相対加速度が増え、
    摩擦力的に、トレイの上のオブジェがすべりやすくなります。
    結果として「トレイを操作したために、その上のオブジェが滑り落ちた」って感じになったりとか。

    センサーからの自動制御は「制御の遅れ」が致命的な感じでした。
    人間が手動操作する場合には「未来を予測して先に傾ける」ことができるので、
    シーソー渡りのような加速度が予想できる動作時はだいぶマシなんですが、
    こっちはこっちで、不測の事態に操作が間に合わずに落ちる、なんてこともちらほら。

    #今回のタレコミのもそうですが「中心が下にくるタイプ」の方が見ていて楽しいですね。

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