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3年前の高専ロボコン2006 [official-robocon.com]の競技課題が、トレイにオブジェを載せたロボットがシーソーを渡ったりする障害物走。オブジェは固定してはダメで、載せた状態からトレイを傾けたら落ちます。
そこで、各チームいろいろな方法でトレイを傾けさせて、オブジェが落ちないようにしていましたが、比較的安定していたのが円弧状のレールを使ったりした「回転中心がオブジェ重心より上に来る」ようなタイプ。今回のタレコミのような「回転中心がオブジェ重心より下に来る」タイプはかなり苦戦してました。制御しないパッシブな「自然振り子方式」もありましたけど、ダンパー無しのがほとんどで、こっちはこっちで揺れが収まらずに苦戦してた感じ。
で、アクティブタイプでの制御には手動と自動と両方ありましたが、自動制御タイプだと、急な加速度変化に制御が間に合わずにこぼれ落ちる感じ。
回転中心が下だとトレイの制御方向が加速度と逆なので、操作によってオブジェとトレイの相対加速度が増え、摩擦力的に、トレイの上のオブジェがすべりやすくなります。結果として「トレイを操作したために、その上のオブジェが滑り落ちた」って感じになったりとか。
センサーからの自動制御は「制御の遅れ」が致命的な感じでした。人間が手動操作する場合には「未来を予測して先に傾ける」ことができるので、シーソー渡りのような加速度が予想できる動作時はだいぶマシなんですが、こっちはこっちで、不測の事態に操作が間に合わずに落ちる、なんてこともちらほら。
#今回のタレコミのもそうですが「中心が下にくるタイプ」の方が見ていて楽しいですね。
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開いた括弧は必ず閉じる -- あるプログラマー
高専ロボコンを思い出した (スコア:3, 参考になる)
3年前の高専ロボコン2006 [official-robocon.com]の競技課題が、
トレイにオブジェを載せたロボットがシーソーを渡ったりする障害物走。
オブジェは固定してはダメで、載せた状態からトレイを傾けたら落ちます。
そこで、各チームいろいろな方法でトレイを傾けさせて、オブジェが落ちないようにしていましたが、
比較的安定していたのが円弧状のレールを使ったりした「回転中心がオブジェ重心より上に来る」ようなタイプ。
今回のタレコミのような「回転中心がオブジェ重心より下に来る」タイプはかなり苦戦してました。
制御しないパッシブな「自然振り子方式」もありましたけど、ダンパー無しのがほとんどで、
こっちはこっちで揺れが収まらずに苦戦してた感じ。
で、アクティブタイプでの制御には手動と自動と両方ありましたが、
自動制御タイプだと、急な加速度変化に制御が間に合わずにこぼれ落ちる感じ。
回転中心が下だとトレイの制御方向が加速度と逆なので、
操作によってオブジェとトレイの相対加速度が増え、
摩擦力的に、トレイの上のオブジェがすべりやすくなります。
結果として「トレイを操作したために、その上のオブジェが滑り落ちた」って感じになったりとか。
センサーからの自動制御は「制御の遅れ」が致命的な感じでした。
人間が手動操作する場合には「未来を予測して先に傾ける」ことができるので、
シーソー渡りのような加速度が予想できる動作時はだいぶマシなんですが、
こっちはこっちで、不測の事態に操作が間に合わずに落ちる、なんてこともちらほら。
#今回のタレコミのもそうですが「中心が下にくるタイプ」の方が見ていて楽しいですね。