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レイバー風ロボ Promet、いよいよロールアウト」記事へのコメント

  • by Anonymous Coward
    なんで静止状態が膝カックンなの
    • by Anonymous Coward
      どちらかと言うと安定するよりは転倒方向を指定する為ですが、
      膝を完全に伸ばした場合回復方法はしゃがむしかありません。
      中途半端なら伸ばすとしゃがむの2つの方法がとれるので
      あのような中途半端な姿勢になります。
      最後の切り札って所ですかね。
      • by Anonymous Coward on 2002年12月10日 10時56分 (#215050)
        腰の高さを下げるとき、伸びきった状態よりちょっと曲がってる状態のほうが応答がいいからです。
        (転倒は関係ない)
        親コメント
        • by Anonymous Coward on 2002年12月10日 16時43分 (#215177)
          >(転倒は関係ない)
          さっぱり分かってないのでは?
          歩くとは常に倒れ続ける事を維持することを意味するのです。
          制御する際に必要なので曲がっていると
          http://kamuy.elec.muroran-it.ac.jp/research/walk/
          反応を良くするよりは歩くシーケンスの行動が入っているかと思いますが
          歩くとは幾つかの状態に分けてその移動が上手く行われているようにしています
          その状態から外れる事は即転倒を意味しますのでそこから戻すか防ぐかの2つ
          選択になるような構造になります。
          親コメント
          • 残念ながらあなたの文章はとてもわかりにくいですが
            自分でリンク張った先の内容ぐらい読んだほうがいいのでは…

            >膝を真直ぐに伸ばした姿勢というのは、慣性行列のデタミナント(行列式の値)がゼロになる特異な姿勢

            ってかいてあるではないですか。そーゆー話にもっていったほうがなんぼかわかりやすいですよ?

私は悩みをリストアップし始めたが、そのあまりの長さにいやけがさし、何も考えないことにした。-- Robert C. Pike

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