「人体模倣筋骨格ヒューマノイド 腱志郎」記事へのコメント

物理的な骨格標本は

[Anonymous Coward]

意味が有るのだろうか？
CGとVRで各臓器の機能は説明ができるだろう？
あれ？もしかして、「一体幾ら」の商売にしがみついている？

＃SPモードがおかしい？投票所に人が集中してるからだよ。

Re:物理的な骨格標本は

[Anonymous Coward]

より安定した動きの人間型ロボットの研究に使えるかもしれないですね。
適当に(失礼)考えると、「肩を軸にして上肢、下肢は股にボール状関節でできるだろう」っていう設計にしちまうんですが、実際のところ人間の腕は、ボール状の肩関節を囲む肩甲骨が前後上下にズレる動きも加味して「自然に柔軟に」作動しているわけです。
下肢も、実際のところ股からというより「腰から」生えていると考えたほうが近く(このあたりは人体デッサンやイラスト描きなどをした方もご存知でしょう)、骨盤の斜め方向の動きも加味することで歩行時の滑らかで安定的な動きが再現できます。
下肢のこの動きに関しては、腰椎と骨盤の動きを再現した歩行モデルもあり、やはり「股の関節だけ」の摺り足モデルより遥かに自然に歩きます。
単に「人間らしく」というだけではなく、バランスの制御や安定した動きのために、「必要な動作から関節を設計する」方向ではなく、「(すでに安定動作の実績がある)人間の骨格を作ってから必要なもの以外を消していく」方向性もアリかなとも思います。

Re:物理的な骨格標本は

[SteppingWind (2654)]

下肢も、実際のところ股からというより「腰から」生えていると考えたほうが近く(このあたりは人体デッサンやイラスト描きなどをした方もご存知でしょう)、骨盤の斜め方向の動きも加味することで歩行時の滑らかで安定的な動きが再現できます。
下肢のこの動きに関しては、腰椎と骨盤の動きを再現した歩行モデルもあり、やはり「股の関節だけ」の摺り足モデルより遥かに自然に歩きます。

このタイプの実装例としては早稲田大学のWABIAN-2 [waseda.ac.jp]なんかがありますね.

実際の動き [youtube.com]を見てみると, 膝を伸ばした歩き方に特徴があることが分かると思います.

Re:物理的な骨格標本は

[sumomomomomomo (27820)]

個人的には体幹の脊椎関節を再現して可動性を持たせているところが目新しいな、と思いました。
四肢の動作に目が行きがちですが、上体のひねりなども「人間らしい」「自然な」動作には結構重要だと思います

＃ほとんどの動作はまだぎこちないですが、上体が動くと「なまめかしい」感じさえします

Re:

[Anonymous Coward]

人間自体が数億年かけた遺伝的アルゴリズムの集大成ですからね。利用しない手はない。
二足歩行が実装されたのだって数百万年前だし、最適解ではないかもしれないけど割とこなれてるとおもいますよね。

# ニューラルネットワークとか、イルカをまねた脚ひれとか、フクロウの羽を参考に新幹線の騒音低減とか
# 生体構造の模倣は他にも事例がありますよね。