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空飛ぶロボット」記事へのコメント

  • ジェットエンジンはその軸線方向に推力を発生する。
    ってことはつまり、重心が軸線方向からずれていればロボット全体を回転させるモーメントが発生するわけだね。

    空力的な拘束のないロボットが重心近辺から推力軸線をはずしてしまえばそれはもう面白いようにくるくる回るし、いったんはずしてしまった重心位置をもう一度推力軸上に持ってくるのに必要なエネルギーは推進力を加速度とした位置エネルギーとして計上されるので、戻すのは簡単ではない。
    つまり安定性が非常に悪い。

    にもかかわらず、あ
    • by Anonymous Coward
      やはり、ノズル制御をするよりもエンジン自体を動かしたほうが自由度が高いから(もともと脚部アクチュエーターの出力は大きいし)。
      まあ、当然細かい推力方向の制御はノズル部分で行うんでしょうけど。
      地上から離れるだけなら、自
      • by Anonymous Coward on 2003年01月14日 12時50分 (#235025)
         足の方が自由度は高いけど、姿勢制御までするにはレスポンスが遅すぎるので、ノズルと併用しないと難しそうと想像。
         ま、2つの推力を自由に動かせるので、主と副に別けて制御しても良い訳だけど、ちょっとカッコ悪いポーズが頭に浮かぶ。。。
         ってか、無理せずに、最初はバックパック式にしても良いと思うんだけど。
        #漢としては理解出来るけどね。>足

         んで、実用するとなると、片発(一本のエンジン)の推力でも着陸可能に設計しないと、怖くて仕方ないよな。。。
        #安全のため、ロボット用パラシュート着用が義務付け?
        親コメント
        • Re:なぜ足なのか (スコア:1, おもしろおかしい)

          by Anonymous Coward on 2003年01月14日 14時42分 (#235075)
          ですから、姿勢制御の為にはランドセルとスカートが必要不可欠なのです!
          スカートのフレア(ひだ)の先端のノズルがヒラヒラ動くのは、決して萌え(だけ)のためではありません!
          親コメント
        • by Anonymous Coward
          なんでそこで理由に「レスポンスが遅い」となるのか不明。
          十分なレスポンスを持たせれば良いだけでしょうに。

          バックパック式にするのに比べ、本来持っている自重に対しての強度を有効に使えるのと、制御方式自体をニ速歩行の延長線上のもので出来るのが利点ではないかと。

          多分本音は趣味だとは思いますが。

        • by Anonymous Coward
          アクチュエーターでエンジン自体を動かして推力を変更するものというと、実機ではナットクラッカーとかオプスレイとかが飛んでます。
          推力軸の大きな変更には、反応の遅いアクチュエーターでもぜんぜんOKです。もちろん、ベクタードノズルとかエアスラスターとかの反応の早い補助機が必要なのは当然ですが。
          V-MAXとかリミッターをはずすとかして片肺だけで自重分の推力が出るなら、ランドセルより足のほうが簡単に重力中

人生unstable -- あるハッカー

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