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皆さんもソースを読むときに、行と行の間を読むような気持ちで見てほしい -- あるハッカー
きをつけの姿勢 (スコア:1)
微妙に曲げてるのでしょう?かなり格好悪いと思うのですが、
きをつけの姿勢はとれないのかな?
Re:きをつけの姿勢 (スコア:1)
→つま先関節のないロボットはひざを曲げずに歩けない
というのはまあおおむね真実だ。
人間は下駄やスキー靴を履いても膝を曲げずに歩くことができるけれど、つま先のエッジをうまく利用することでそこに関節があるかのように歩くのはロボットにはまだまだ難しい。
ではなぜ突っ立っているときにも膝を曲げてないといけないのか、という疑問もあるね。歩き始めるときだけ膝を曲げればいいじゃないか。
これはロボットがただ突っ立っているときにもバランスを制御していて、その目標に
「腰の高さを変えないで水平位
Re:きをつけの姿勢 (スコア:2, 参考になる)
それは膝の曲げ伸ばしの応答性だ。ロボットの歩行で足の動きは、結局重心と足裏の位置関係をどのように制御するかにかかっている。
腰の曲げ伸ばしは、いってみれば直動シリンダーでつっかい棒の長さを縮めたり伸ばしたりするみたいなもんだ。これはほかの方法に比べれば計算はだいぶ楽だし解析も簡単だ。
でも膝が伸びきっていたらどうだろう。その瞬間、膝の角速度にかかわらず長さの変化は0になる。これはすばやく縮めたいときには致命的だ。逆にいうなら、目標伸び縮み速度を実現する角速度は無限大になっちゃうわけだ。そんなことでは思ったような動きなんかできないわけ。
で、現在の二足歩行技術は、今のところ可能な範囲で手堅くまとめるために膝が曲がった状態を甘受しているわけですな。
しかしまあ、「なんで膝曲がってるのカコワルイ」と100回言われる上にモーターにもそれなりに負担でエネルギー効率も良くないので、たぶんここ2,3年、早ければ今年中にもそういう「手堅い構成」を脱して膝を伸ばした、おそらくは劣駆動の考え方を採用した歩行を実現するロボットがお茶の間にも紹介されるようになるとおもうです。
#しゃべりすぎたのでAC
Re:きをつけの姿勢 (スコア:1)
既に動歩行が出来るわけですから、その延長として、アクチュエータの出力アップと、コントローラの処理速度向上と、ソフトウェアの進化で、なんとか真っ直ぐ立つことはできそうですよね。