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ソニーがSDR-4X IIを発表」記事へのコメント

  • ロボットの姿勢ですが、ホンダもソニーもどうして膝を
    微妙に曲げてるのでしょう?かなり格好悪いと思うのですが、
    きをつけの姿勢はとれないのかな?
    • 膝を曲げておかなければそれ以上伸ばすことができない
      →つま先関節のないロボットはひざを曲げずに歩けない

      というのはまあおおむね真実だ。
      人間は下駄やスキー靴を履いても膝を曲げずに歩くことができるけれど、つま先のエッジをうまく利用することでそこに関節があるかのように歩くのはロボットにはまだまだ難しい。

      ではなぜ突っ立っているときにも膝を曲げてないといけないのか、という疑問もあるね。歩き始めるときだけ膝を曲げればいいじゃないか。

      これはロボットがただ突っ立っているときにもバランスを制御していて、その目標に
      「腰の高さを変えないで水平位
      • つま先を備えたISAMですら膝を曲げた歩行をしていることからもわかるように、実は気づきにくいけれど、もうひとつ重要な理由がある。

        それは膝の曲げ伸ばしの応答性だ。ロボットの歩行で足の動きは、結局重心と足裏の位置関係をどのように制御するかにかかっている。
        腰の曲げ伸ばしは、いってみれば直動シリンダーでつっかい棒の長さを縮めたり伸ばしたりするみたいなもんだ。これはほかの方法に比べれば計算はだいぶ楽だし解析も簡単だ。

        でも膝が伸びきっていたらどうだろう。その瞬間、膝の角速度にかかわらず長さの変化は0になる。これはすばやく縮めたいと
        • by take0m (4948) on 2003年03月26日 18時56分 (#286923) 日記
          たしかに、人だって真っ直ぐたった方が骨格で支えることができるから疲れませんよね。ロボットもフレームのデザイン次第ですが、完全に直立した方がバッテリーの持ちがよさそうですね。

          既に動歩行が出来るわけですから、その延長として、アクチュエータの出力アップと、コントローラの処理速度向上と、ソフトウェアの進化で、なんとか真っ直ぐ立つことはできそうですよね。
          親コメント

UNIXはシンプルである。必要なのはそのシンプルさを理解する素質だけである -- Dennis Ritchie

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