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ソニーがSDR-4X IIを発表」記事へのコメント

  • ロボットの姿勢ですが、ホンダもソニーもどうして膝を
    微妙に曲げてるのでしょう?かなり格好悪いと思うのですが、
    きをつけの姿勢はとれないのかな?
    • by Anonymous Coward on 2003年03月27日 11時08分 (#287396)
      膝が伸びきると、制御マトリクスの逆行列が定義できない特異点にはまるためです。
      であるので、最初だけでなく、常に膝は曲がった状態です。

      #論理的には、最初が特異点でなければ、状態遷移によって特異点に落ち込むことはありません。
      #外乱によって特異点に落ち込むことはありますが、その場合は"制御不能"として、エラー回復を図ります。
      親コメント

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