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自由度が1個減るので，直感に反する軌道を通らなくなるとか，IK解くのが楽になるとか，特異姿勢にハマりにくくなるとかの，制御上の理由の方が強そうな気がします。
定形作業するだけなら冗長自由度なんて邪魔なだけだし。
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日々是ハック也 -- あるハードコアバイナリアン
本当に安全面のメリットからかしら (スコア:2)
自由度が1個減るので，直感に反する軌道を通らなくなるとか，IK解くのが楽になるとか，
特異姿勢にハマりにくくなるとかの，制御上の理由の方が強そうな気がします。
定形作業するだけなら冗長自由度なんて邪魔なだけだし。
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