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(ROBO) 0.01msecのはざまで」記事へのコメント

  • by plustree (9153) on 2003年06月04日 23時05分 (#329680) 日記
    私はまるで素人なので、こういうきわどい世界での制御ということは知りませんでした。

    何か血が騒ぎますねぇ…。

    と、なんとなくロジックを考えてしまい、サーボモータすらないののに MPLAB のアイコンにカーソルが移動しそうになる(悪い癖)。
    • 割り込みってのは、やっぱペナルティが大きいみたいですな。

      シリアルポートとか、周辺LSIがしっかりしている場合は、
      ちゃんとそれなりの設計でやりとりできるんでしょうけど、
      最近はチップ内蔵で入った周辺機器を使うか、CPUパワーでゴリゴリやるタイプの実装が多い。
      しかし、[割り込みで]ゴリゴリやるのは思った以上に厳しい…ということのようですね。

      クロックパルスのデューティ比が大事なのなら、
      いっそ、複数本のカウンタを実装した専用のCPLDに
      (できるだけ遅めの)クロック流して、CPU側からサーボ制御サイクル指令コードを
      書き込んでは…なんてことも考えるのですが、
      手間とコスト的に見ると、却下なんだろうなぁ。
      親コメント

UNIXはシンプルである。必要なのはそのシンプルさを理解する素質だけである -- Dennis Ritchie

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