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UNIXはシンプルである。必要なのはそのシンプルさを理解する素質だけである -- Dennis Ritchie
サーボ制御って (スコア:1)
何か血が騒ぎますねぇ…。
と、なんとなくロジックを考えてしまい、サーボモータすらないののに MPLAB のアイコンにカーソルが移動しそうになる(悪い癖)。
Re:サーボ制御って (スコア:1)
シリアルポートとか、周辺LSIがしっかりしている場合は、
ちゃんとそれなりの設計でやりとりできるんでしょうけど、
最近はチップ内蔵で入った周辺機器を使うか、CPUパワーでゴリゴリやるタイプの実装が多い。
しかし、[割り込みで]ゴリゴリやるのは思った以上に厳しい…ということのようですね。
クロックパルスのデューティ比が大事なのなら、
いっそ、複数本のカウンタを実装した専用のCPLDに
(できるだけ遅めの)クロック流して、CPU側からサーボ制御サイクル指令コードを
書き込んでは…なんてことも考えるのですが、
手間とコスト的に見ると、却下なんだろうなぁ。
Re:サーボ制御って (スコア:1)
> (できるだけ遅めの)クロック流して、CPU側からサーボ制御サイクル指令コードを
> 書き込んでは…なんてことも考えるのですが、
> 手間とコスト的に見ると、却下なんだろうなぁ。
そういうことをされてる方が、少なくとも二人おられます。
Miyata's Robot Factory [geocities.jp]
NT's実験室 [netyou.jp]
私には当分手が出せそうにない領域…
Re:サーボ制御って (スコア:1)
開発環境が高価だとか、入手性の問題だとか敷居が高すぎるですね。
uchachaの日記 [hatena.ne.jp]