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(ROBO) 0.01msecのはざまで」記事へのコメント

  • 私はまるで素人なので、こういうきわどい世界での制御ということは知りませんでした。

    何か血が騒ぎますねぇ…。

    と、なんとなくロジックを考えてしまい、サーボモータすらないののに MPLAB のアイコンにカーソルが移動しそうになる(悪い癖)。
    • 割り込みってのは、やっぱペナルティが大きいみたいですな。

      シリアルポートとか、周辺LSIがしっかりしている場合は、
      ちゃんとそれなりの設計でやりとりできるんでしょうけど、
      最近はチップ内蔵で入った周辺機器を使うか、CPUパワーでゴリゴリやるタイプの実装が多い。
      しかし、[割り込みで]ゴリゴリやるのは思った以上に厳しい…ということのようですね
      • by witch (3127) on 2003年06月08日 1時59分 (#331998) 日記
        > いっそ、複数本のカウンタを実装した専用のCPLDに
        > (できるだけ遅めの)クロック流して、CPU側からサーボ制御サイクル指令コードを
        > 書き込んでは…なんてことも考えるのですが、
        > 手間とコスト的に見ると、却下なんだろうなぁ。

        そういうことをされてる方が、少なくとも二人おられます。
        Miyata's Robot Factory [geocities.jp]
        NT's実験室 [netyou.jp]

        私には当分手が出せそうにない領域…
        親コメント

犯人は巨人ファンでA型で眼鏡をかけている -- あるハッカー

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