「ボールをキャッチする高速多指ハンド」記事へのコメント

一番時間がかかりそうなのが

[duria (16308)]

カメラからの画像入力ですね。いまやコンピューターの画像認識は十分速い。
家庭のテレビと同じNTSC信号だと 1/60秒ごとに画像を取り込めますが
これじゃボールの画像を捕らえて、ハンドを動かし始めるには遅すぎますね。
逆に解像度はそれほどいらないということなんでしょう。
CMOSセンサーとプロセッサを1チップにまとめて制御系を構築したことって、
ロボット用画像認識システムとしては大きい成果だと思いますよ。
でも、CMOSって、速い動きには弱いはず。最近は大丈夫なのかな?

Re:一番時間がかかりそうなのが

[SteppingWind (2654)]

1/60秒が遅いなんて言えるのは, いわゆる達人レベルの人だけでしょう. そこらの(でもキャッチボールぐらい楽にできる)人が1/60秒以下の事象を見切れるわけじゃあありません. そうじゃなければ全国からテレビやモニタがちらついて見えないという文句がもっと盛大に出てくるはずです. 大体40～60m秒というところが連続した刺激を分解して認識できる平均的な限界みたいです.

でも実際に人間はボールを取れちゃうわけですから, ほとんどの人は頭の中で構成した運動モデルを使い, それの補正に画像データを補助的に使って制御しているのだと想像できます. だからたとえプロの野球選手であっても, 想定を超えた落差を持つフォークボールは消えたように見えるのでしょう.

Re:一番時間がかかりそうなのが

[pascal (11834)]

ちょうど１週間ほど前にそこの研究室に行ってロボットなんかを見せてもらいました。

記事のものとは違いますが、超高速で動く、「棒に刺した球」を手で動かしていくのを認識して、カメラごと超高速で追いかける、というものも、デモで見せてもらいました。

普通のセンサは、色のデータを出力しますが、それをまとめて画像として認識してから計算するのでは処理が遅くなってしまいます。
だから、ここでは無数のセンサの入力をセンサごとにチップで計算して、その計算結果「だけ」を出力するらしいです。

詳しいことは私もよくわかっていないのだけど。

今回の実験では、１メートルの高さから物体を落下させています。
この時の速度は、計算すればわかるように、約4.4[m/s]となります。
1[ms]に4.4[mm]落下するので、１回の演算が1[ms]を超えるわけにはいかない、と研究室の人がいっていたような。
確か、それくらいの速度で演算していると聞いた気がします。

研究室の人たちは、「最終目標は、人間とキャッチボールできるロボットを作ること」だと言っていましたよ。

＃記憶がおぼろげだけどID。