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ロボットの三半規管は9つの眼」記事へのコメント

  • 三半規管? (スコア:2, 興味深い)

    by momochi (17543) on 2003年11月03日 21時45分 (#426214)
    移動や回転を認識するならジャイロスコープや加速度センサーじゃダメなんでしょうか。自分が動いているのか視界が動いているのか判断するには、そういう加速度の情報って要ると思いますが。
    実際ヒトも目と三半規管の両方で空間定位してますし。

    #で、目と三半規管の情報に矛盾が生じると、乗り物酔いになる。 [bs-i.co.jp]
    • Re:三半規管? (スコア:4, すばらしい洞察)

      by kaityo (16162) on 2003年11月03日 22時58分 (#426259)
      元記事に、
      「Aloimonos and Fermueller mathematically proved that being able to see in all directions allows precise motion sensing without the need for any other sensors. 」
      つまり、
      全方向を見渡すことができればロボットの動きが 他のセンサー無しに正確になる
      と 数学的に証明されている。
      とあるので、今回は「目」だけでどこまでいけるか、ということが 主眼にあるんじゃないかと。
      それと別のを組み合わせるのは、また別の話じゃないでしょうか。
      親コメント
      • >とあるので、今回は「目」だけでどこまでいけるか、ということが
        >主眼にあるんじゃないかと。

        これってけっこう重要かもしれませんね。
        ジャイロとか加速度センサとか扱いが難しそうなものを使わずに済めば、それにこしたことは無い気がする。

        --
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        ☆ 「蜂波の窓」 [so-net.ne.jp] 作成中
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    • by NAT33 (17123) on 2003年11月03日 21時56分 (#426222)
      視覚以外の情報も必要だとは思います。人間の場合、暗闇でもある程度まで移動や回転を認識できるのは、三半規管のおかげですし、対応する環境によっては、ジャイロスコープや加速度センサーが必要になるかもしれませんね。

      ある程度まで稼働環境が制限されているのであれば(工場内とか)、視覚だけでも十分かもしれませんが。輸送用の自走車両とか、その程度なら応用できそう。
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    • by Anonymous Coward
      電車等で向かい合う電車が発車する時自分が動いていると錯角する時がありますね。

      加速度は瞬間で移動してしまえば感じなくなります。
      それを感覚的に処理するかそれともしっかり過去の移動を保持するかでも変わってくるでしょう。
      • by Anonymous Coward
        >加速度は瞬間で移動してしまえば感じなくなります。
        意味不明説明希望。
        普通瞬間で移動するほど加速度は大きくなり、検出しやすくなる
        ものだが。安物の加速度センサはゆっくりした移動ほど、感じにくいぞ。
        • by kammy (2450) on 2003年11月04日 12時44分 (#426755)
          等速度移動している時は、加速度ないよね。(当たり前)
          だから等速度移動時は、視覚情報を元に判断するしかないね。

          って事では?
          --
          ( ゚Д゚)y─┛~~
          親コメント
          • by Anonymous Coward
            いや加速度を使って検出するときは、当然履歴を2階積分して使うのだが。
            それは算数的な常識だからあえて言わなかったが、そんなことまで説明しないとだめか?
    • by Anonymous Coward
      耳石も忘れないで

計算機科学者とは、壊れていないものを修理する人々のことである

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