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(ROBO) X-9h ホテル到着 & 悪あがき終了」記事へのコメント

  • by Anonymous Coward on 2004年11月06日 23時38分 (#649099)
    こんばんは、人形つかいさん。メカ仙のほりです。 足踏みが静止状態でたれると歩行は物凄く辛いです。 股関節のヨー軸(左右)と足首ヨー軸(左右)は かなりトルクを必要とします。 左右軸間を詰めるか高トルクサーボ(23467.2V)に するか、上半身から重量を降ろすかが必要となります。 今回、たぬたぬGは身長が高いため、hitec5995 6V (24kgfcm)にしています。また、電源も左右サーボ別にして 歩いてください状態です。 少し、脚長を短くすることも考えたほうが良いかも。
    • んー
      今回色々な人に意見を聞いたのですが…

      もう「静歩行」あきらめようと思ってます。
      片足をゆっくりもちあげてペッタンペッタン歩かせるのは私の望みではないし…

      美しくないっ!

      それと、片足立ちで問題になっているのは、股関節ロール軸ではなく足首のピッチ軸なんです。
      片足で立ったときに、上体が前後どちらかへ倒れこんでしまいます。
      股関節ピッチ軸、ひざピッチ軸は 2346 なのに足首だけが 2144+ハイパワーギヤなので、それが原因なのかも…

      とりあえず、菅原さん他数名の方から「ジャイロ入れるしか」と助言をいただいたので、その方向で頑張ってみます。

      ---
      ちなみに、ロール、ピッチ、ヨーは「OGAWA'S ROBOT LAB [so-net.ne.jp]」の定義で呼んでます。
      親コメント
      • by espy (3615) on 2004年11月09日 7時55分 (#649899) ホームページ 日記
        裏技術研究所の、KHR-1のジャイロ無し/ジャイロ付きの
        倒れにくさの比較動画が、すごいですね。

        しかし、ただ積んでいる訳ではないと思うので、3軸分積んでいるのか、
        センサの値をどんな周期で読んでいて、どう反映しているのか、それは
        Cでプログラミングしているのか、等々、興味が尽きませんね。

        #ラジコンヘリ用だと、受信機とサーボの間につなぐだけ、みたいなものもありますし。

        #日経エレクトロニクスに、セイコーエプソンが開発した超小型な振動ジャイロの記事がありました。
        親コメント
        • by witch (3127) on 2004年11月09日 19時03分 (#650118) 日記
          KHR-1のジャイロに限定しないのであれば、
          姫路ソフトワークスや Dr-GIYさんの掲示板に話が出ていますね。

          姫路のボードを使っている場合は 20msec ごとにジャイロの出力を
          読み出して係数をかけて各関節の目標値を加減算してたかと
          (係数は比例制御だけじゃなかったかな)

          ロボット王国にある三軸ジャイロはたしか電圧出力なので、読み込み間隔に制限はないかも
          親コメント

日々是ハック也 -- あるハードコアバイナリアン

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