「(ROBO) X-101 第７回大会に向けて」記事へのコメント

あと

[tarosuke (2403)]

重力補償効かせるとサーボが死ななくなるかも。

Re:あと

[witch (3127)]

ふむむ…
それって、
各関節の角度から重心位置を計算して、各サーボにかかるトルクを予想しなさい

…ってことかしら
で、オーバートルクの時は姿勢を変えるとか…

Re:あと

[tarosuke (2403)]

>各関節の角度から重心位置を計算して、各サーボにかかるトルクを予想しなさい

するといえばするし、しないとすればしない、かなぁ...
単に直立状態にバネで支えてやるだけですのでリアルタイムにする必要はないです。
起立状態で関節を曲げたときに負けないようにバネの固さを計算する必要がありますけどね。

Re:あと

[witch (3127)]

って、理解できたのはいいけど計算方法もバネの調達方法もわからないという罠
(計算方法は大体予想が付くんですけどね)

ばねの調達だと...

[tarosuke (2403)]

このへん [sawane.co.jp]とかこのへん [iij4u.or.jp]なんてどうでしょ。

Re:ばねの調達だと...

[witch (3127)]

訂正
ダンパーじゃなくてスプリングだね…必要なのは

ラジコンのダンパーって、アーム部分が綺麗にできてるから、あれに適当な特性の押しバネを入れて使えないかなぁ…
(ふくらはぎ部分に入れると絵的にもかっこいい？)