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海軍に入るくらいなら海賊になった方がいい -- Steven Paul Jobs
動画からわかる事 (スコア:5, 参考になる)
このことから、脚の自由度は膝1腰2の合計3x4=12自由度であることが推察される。
歩容は一種類しかない。
4つの脚は常に同期しており、対角線上で対応する2つのペアがセットで交互に接地している。
いかなる状態においても、遊脚となる一方のペアが前後とも着地するまで、もう一方の支持脚は接地状態を保つよう脚が制御されている。着地判定は主に足裏の力センサではないか。
例外は可動範囲もしくは動作速度を超えて胴体が跳ね上がるなどして接地状態を維持できなくなった時で、この場合も例外的に浮いた支持脚はすばやく接地を試みるがそのまえに遊脚ペアが接地すれば、浮いてしまったそれまでの支持脚は接地をあきらめて遊脚ペアとしての動作に移行するようだ。
遊脚が接地した瞬間支持脚は即座に遊脚に切り替わるため、支持領域が常に面積0となることから運動は全て動的に制御されている。おそらく四脚支持期のバランス制御は捨てて、次の一歩をいかにすばやく踏み出すかに賭けている。この制御法は歩き続けずにバランスをとることは難しいだろう。
ひとことで言うなら竹馬ですな。
これらの特徴はGenghisのものを髣髴とさせるが、4脚である事やはるかに大型、高重心であることから相当の高度化が予想される。
いや実際、よく出来てますわこれ。
そんでどう見ても防水とか万全には見えないのに悪条件の屋外でガンガン実験しちゃうあたりすげえ度胸だ