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アレゲはアレゲを呼ぶ -- ある傍観者
映像を見た (スコア:1)
重心の移動に対応できているようですね。
さあ、次はラジオ体操を制覇ですな。
Re:映像を見た (スコア:4, 参考になる)
今回のASIMOに限らず、(おもちゃ以外の)ほとんどの二脚歩行ロボットが行っている事。
じゃあ何が新しくてこの走行が実現されたかと言うと、まず猛烈に脚の駆動力がでかい。
従来の「走行」ロボットがちまちまとした走りしかできなかったのは関節の速度限界によるところがおおきかったのだけれど、この脚の動きはその速度上限において、頭一つとびぬけているように見える。
もちろん、ボディを持ち上げるのに充分な力も同時にだしているわけで、あのコンパクトな筐体にいったいどれほどの駆動系(モータ、アンプ、減速機)を詰め込んでいるのか興味が喚起されるところ。
次に重要なのは制御技術の高度化。パラダイム的には従来のものと同じだと思われるが、あれほどの速度で安定して走行できるのは、空中での姿勢制御の改善によるものが大きいだろう。
Re:映像を見た (スコア:0)
ムービーから判断するに,パラダイムが違って静歩行から動歩行に変わってるね.
動歩行に関してはQRIOもやっていたので,大手メーカ初というわけではないけど,今回のASIMOの歩行動作の方がより積極的な動歩行にみえます.
aboutな定義
静歩行=どの瞬間で止めてこけない
動歩行=止めるとこける瞬間がある
Re:映像を見た (スコア:2, 参考になる)
動歩行はP2のころから行ってます。
(発表以前のものではE2から)
ASIMOの歩行制御についてはi-WALK [honda.co.jp]を参照。
特に歩行をスムーズに見せているのは連続的動作と歩行周期の任意変更ができる点でしょう。
動作の連続がなめらかに繋がるため不自然さのない歩行ができます。
以上はASIMOの元々の特徴ですが、今回は歩行制御は改良にとどまり
パラダイムとしては従来のものと同じと言ってよいでしょう。
ロボット開発のプロセス [honda.co.jp]がASMIO以前の歩行制御についての参考になります。