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(ROBO) X-52 PICタンデムツインなんてやってる場合じゃない」記事へのコメント

  • by mekasen (20743) on 2007年07月26日 0時08分 (#1196034)
    サーボの1周期20msを2.5ms毎に区切って4群の10ms。カウンタのコンペアマッチの割り込みで、PORTA,B,C・・とサーボ信号を出して、シリアルはリングバッファに取り込むだけ。
    サーボを出し終わったら残りの10msで次のコマンド解析とAD変換後、シリアルデータ出力。

    うう、一杯一杯ぽい。パルス出しはSH2TinyのMTU2&割り込みにお任せが欲しいところ。
    • その通りの実装にしようと思っています。 > 2.5msecごとで4群10msecでサーボ制御、残りの4群でA/D処理と通信処理

      今は、57.6Kbpsでタラタラと(次の20msecでの)サーボ制御角データを受け取りつつ、同時にサーボ信号出しもやっています。一周期分のデータ受信に10msec以上かかってるはず。
      (なので10μsec以下の分解能にできない)

      115.2Kbpsでの通信がうまくいくといいんですけどね。
      ツインPIC構成にしてSPI通信にすれば、さらに通信処理時間が短くできてICSのポジションキャプチャにも対応できそうなんですけど…
      …それを始めると大会に間に合わないので棚上げ。

      親コメント

長期的な見通しやビジョンはあえて持たないようにしてる -- Linus Torvalds

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