「(ROBO) ロボファイト６エントリー＆進捗」記事へのコメント

センサの値をどこで読むかは知らないけど

[tarosuke (2403)]

センサの入力がなんらかの割り込みを起こすならその部分のドライバを置き換えるとリアルタイム性を確保できるかもです。

Re:センサの値をどこで読むかは知らないけど

[witch (3127)]

ArmadilloとPICをシリアルでつないで、PICで取得したA/D値を受け取っています。
トラブっているのは、A/D値受信後にARMからPICにデータを送る側。
A/D値受信をトリガにしているので、たろすけさんの指摘通り、HZに関係なく数msecの遅延で送信を始めるんだけど…
送信データが増えてくると送信途中でプロセス切替えが来ちゃうみたいです。
（ちゃんとログとっていないから判らないけど、L-Cardのころはそんなでした）

Re:センサの値をどこで読むかは知らないけど

[tarosuke (2403)]

うーん。割り込みハンドラ中でコンテキスト切り替えが来るかなぁ...ボトムハーフで処理させるとあるかも知れないけどトップハーフでそれはないだろうからトップハーフで処理すればよいと思う。他の割り込みハンドラなんて待たせてもだいじょーぶ(ぉ あー、あと、この方法で処理がtick時間を超えると時間が狂ってくるからtickは遅くする方が吉だろうな。

Re:センサの値をどこで読むかは知らないけど

[witch (3127)]

私が今作ってるプログラムはユーザプロセスなので「割り込みハンドラ」なんてないです…（汗
「A/D値受信をトリガに…」と書きましたが、実際には /dev/ttyS からのデータ到着待ち(selectシステムコール)です。

Re:センサの値をどこで読むかは知らないけど

[tarosuke (2403)]

あー、確かにそれだとコンテキストスイッチしちゃうなー。
# niceとかすれば少しは伸ばせるかな？

Re:センサの値をどこで読むかは知らないけど

[witch (3127)]

うん。nice もかけてます。
L-Cardのときは HZ=1000 and nice -10 でようやく追い付いてた。
Armadilloでは nice -10 だけで動いてくれていたので「お、ラッキー」って思ってたのだけど。
まあ、それほど甘くはなかったと。