中国国家航天局(CNSA)は11日、中国の火星探査車祝融が天問1号着陸機と並んで撮影したグループセルフィーを公開した(CNSAのニュース記事、 Mashableの記事、 The Vergeの記事、 SlashGearの記事)。

祝融には切り離し可能なリモートカメラが底部に搭載されており、着陸機の南約10mの位置にカメラを置いて撮影したものだという。探査車はリモートカメラから写真を受信し、火星を周回している天問1号周回機を通じて地球に送信したとのこと。このほか、祝融のナビゲーションカメラの映像から生成した360度パノラマ写真や、祝融が東南6mほどの距離から撮影した着陸機の写真も公開されている。

中国の火星探査車 祝融が22日、天問1号着陸機のプラットフォームから火星表面へ無事降り立ち、探査活動を開始した(CNSAのニュース記事中国語版、 The Vergeの記事)。

祝融を乗せた着陸機は15日に火星へ着陸し、祝融は火星表面へ降りる前の準備を進めていた。CNSAは今回、2点のモノクロ写真を公開している。1枚目は祝融の前部に搭載された障害物回避用カメラで撮影した(おそらくプラットフォームから降りる途中)の写真、2枚目は降りた後に後部の障害物回避用カメラで撮影した着陸機の写真だ。CGTNは前後数点の写真を組み合わせたアニメーションGIFをTwitterで公開している。天問1号ミッションの目的は火星の地形や土壌の組成、氷の分布、大気と環境、内部構造などを調査することだという。

中国国家航天局(CNSA)は19日にも天問1号と祝融の映像を公開しており、祝融前部の障害物回避用カメラでプラットフォーム上から撮影したモノクロ写真と、祝融が後部に搭載するナビゲーションカメラが撮影したカラー写真のほか、天問1号周回機の監視カメラが撮影した着陸機分離の際のアニメーションGIF2点を見ることができる。カラー写真には展開された祝融の太陽電池パネルとアンテナが火星の赤い表土とともに写っている(CNSAのニュース記事英語版、 中国語版[2])。

中国国家航天局(CNSA)は15日、火星探査機 天問(Tianwen)1号着陸機の火星着陸成功を発表した(ニュースリリース、 Associated Press Newsの記事、 新華網の記事)。

天問1号は昨年7月23日に打ち上げられ、今年2月10日に火星周回軌道へ投入されていた。天問1号は日本時間15日2時頃に軌道を離脱し、5時頃に着陸機と周回機が分離した。周回機は分離から30分ほどのちに火星周回軌道へ戻り、着陸機は分離から3時間ほどのちに大気圏に突入。8時18分に目的のユートピア平原へ着陸した。着陸成功が確認されたのは、着陸機に積まれた探査機 祝融(Zhurong)が太陽電池パネルとアンテナを展開し、信号を送信してきた1時間以上後のことだという。

祝融は今後7～8日かけて着陸地点周辺の環境の確認やセルフチェックを行ったのち、着陸機から降りて探査を開始する。6つの車輪と青い蝶の羽を思わせる太陽電池パネルを持つ祝融は質量240㎏。少なくとも火星時間で90日間の寿命が想定されているとのことだ。

headless 曰く、

NASAの火星ヘリコプターIngenuityが日本時間8日、5回目の飛行を完了した(JPL Newsの記事、 動画)。

Ingenuityは日本時間4時26分(火星時間12時33分)に最初の飛行場Wright Brothers Fieldを離陸し、108秒間飛行して129m南の新しい飛行場に着陸した。新しい飛行場の上空ではこれまでの最高高度となる10mまで上昇したという。新しい飛行場は地球以外で初の「偵察飛行」となった4回目の飛行で収集した情報をもとに選定された。この偵察飛行で生成されたデジタル高度マップは、ほぼ完全に平らな地形でほぼ何も障害物のない場所であることを示しているとのこと。

5回目の飛行を終えたIngenuityは運用デモの段階に移行し、偵察や探査車ではいくことのできない場所の上空からの観測、大気のある高度からの詳細なステレオイメージ作成など、火星でヘリコプターがどのように役立つかを確認することに注力する。今後もさらに新しい飛行場を選定して片道飛行を実施する計画で、さらに正確なマヌーバーも要求される。いずれは火星探査車Perseveranceの探査ペースを落とすことなくIngenuityを飛ばせるようにする計画で、今後数週間かけて2回ほどの飛行を行い、評価を行うとのことだ。

なお、4回目の飛行は音声付き動画が公開されている。動画はPerseveranceが撮影したもので、音声はSuperCam搭載マイクにより収音したという。火星でさまざまな「史上初」の音声録音を行っているPerseveranceだが、今回の音声は地球以外の惑星上で宇宙機が別の宇宙機の発する音声を史上初めて録音したものとなる。

NASAは4月30日、火星ヘリコプターIngenuityの飛行デモを新たな段階に進める計画を発表した(NASA JPL Newsの記事)。

これまでIngenuityの飛行デモは技術的デモの段階だったが、次の段階では火星探査車Perseveranceから独立し、Perseveranceの探査スケジュールへの影響が少ない運用デモに移行する。

Ingenuityは既に4回の飛行に成功しており、4回目の飛行では現在の飛行場「Wright Brothers Field」の南約133mにある新しい飛行場の候補地まで約266mを往復した。5回目の飛行では新しい飛行場に着陸する計画で、Ingenuityの状態に問題がなければ運用デモの段階に進む。運用デモではこれまでより正確なマヌーバーや上空からの観測能力活用が行われる一方で、リスクも大きくなる。

NASAの火星探査車PerseveranceがMars Oxygen In-Situ Resource Utilization Experiment(MOXIE)を用い、火星の大気から酸素を生成する実験に成功したそうだ(NASA JPLのニュース記事)。

MOXIEはトースターほどの大きさの実験的機材。火星の大気の96%を占める二酸化炭素を約800℃に加熱することで酸素原子を分離し、副産物の一酸化炭素は火星の大気に放出する。4月20日(sol 60)に行われた最初の実験はMOXIEが故障していないかどうかの確認を兼ねたもので、宇宙飛行士1人の10分間の必要量に相当する約5gの酸素が生成された。MOXIEは最大で1時間に10gの酸素を生成できる設計になっており、火星年1年間(地球年で約2年)かけて様々な条件の実験を少なくとも9回は実施する予定だという。

火星への有人ミッションで4人の宇宙飛行士を帰還させるにはおよそ7トンのロケット燃料と25トンの酸素が必要になる。一方、火星で宇宙飛行士の呼吸に必要な酸素は1年間で1トン程度。25トンの酸素を地球から運ぶのは困難なため、1トン程度に大型化したMOXIE後継機を運ぶ方がより経済的で現実的とのことだ。

headless 曰く、

NASAの火星ヘリコプター Ingenuityが19日、火星での初飛行を成功させた(プレスリリース、 Perseveranceのツイート、 NASA JPLのツイート、 Ingenuityミッションコントロールのライブ動画)。

Ingenuityが浮上したのは日本時間19日16時34分(火星時間12時33分)。設定した3mの高度で30秒間安定してホバリングしたとのこと。その後降下して着陸し、39.1秒間の初飛行を終えた。NASAは飛行中にIngenuityが撮影した写真と、火星探査車Perseveranceが撮影した動画を公開している。

ライト兄弟が地球上で動力飛行を成功させてから117年。地球以外の惑星での動力飛行はIngenuityが史上初となる。地球外初の「飛行場」となったジェゼロクレーター内の区画はライト兄弟にちなんで「Wright Brothers Field」と名付けられた。

NASAは17日、火星ヘリコプター Ingenuityの初飛行を日本時間19日16時31分に実施すると発表した(NASA Marsの更新情報、 プレスリリース)。

Ingenuityの初飛行は日本時間12日に計画されていたが、9日に実施したローターの高速回転テストでコマンドシーケンスが早期終了するトラブルが発生して延期された。NASAではフライトシーケンスにいくつかのコマンドを追加する方法と、ソフトウェアを更新する方法の2つの解決法を検討しており、前者の方法で16日にフルスピードの回転テストに成功していた。後者の方法は問題を確実に修正可能だが実行にはやや長い時間を要し、2年近くにわたって安定して変更されていなかったソフトウェアを変更することになる。数日かけて改良版ソフトウェアの確認は完了しているが、転送して読み込ませるにはさらに数日を要する。

前者の方法でフライトモードへ移行して浮上の準備が可能になるのは85%程度だが、失敗してもヘリコプターは安全だ。この方法はすぐにでも実行に移すことができ、繰り返し試行することも可能なことから、月曜日の初飛行ではこちらの方法を採用するとのこと。一方、後者の更新版ソフトウェアは既に親機の火星探査機 Perseveranceに転送済みで、前者の方法がうまくいかない場合のバックアッププランとなる。

初飛行は自律的に実行され、数時間後にデータが地球へ届く。NASA TVなどでのライブストリーミングは日本時間19日19時15分開始予定となっている。

NASAは火星ヘリコプターIngenuityの初飛行を4月11日夜(日本時間12日午前)に実施する計画を示していたが、9日にIngenuityが送ってきたデータに基づき、14日以降に再設定したそうだ(NASA/JPLの更新情報)。

Ingenuityは飛行実験の「飛行場」となるジェゼロクレーター内の平坦で障害物のない場所で火星探査車Perseveranceから降ろされ、切り離し後は最低-90℃にもなる火星の夜を自力で無事に乗り越えている。9日にはローターの高速回転テストが行われたが、テストを制御するコマンドシーケンスが監視タイマーの時間切れにより早期に終了した。この現象はフライトコンピューターのモードが「フライト前」から「フライト」への移行中に発生したという。

監視タイマーはコマンドシーケンスを監視し、問題発生の可能性をシステムに警告する。これにより想定外の問題が発生した場合に計画を中止することで、システムの安全を守る仕組みだ。ヘリコプターの状態は正常であり、地球とは完全なテレメトリーで通信している。ヘリコプターチームは診断と問題理解のためテレメトリーデータを精査中で、その後フルスピードテストの再スケジュールをするとのこと。

現在の地球と火星の距離では無線電波が届くまでに15分以上を要するため、実際の飛行はIngenuityのシステムにより自律制御される。Ingenuityはスピンアップ中に浮き上がらないようローターのブレードを調整後、初飛行時は12秒かけて2,537rpmまでスピンアップ。最終チェックが完了したらブレードのピッチを再調整して浮上を開始し、高度10フィートに達したら30秒間のホバリングを行う。その後再びジェゼロクレーター表面に降り、Perseveranceを通じて地球にデータを送信するとのことだ。

MicrosoftがXbox Series X型のミニ冷蔵庫を生産することになったようだ(Windows Centralの記事、 On MSFTの記事)。

Xbox Series Xは冷蔵庫に似たデザインでミームとなり、Microsoftは普通の大きさのXbox Series X型冷蔵庫が当たるキャンペーンを昨年10月に実施している。一方、Xbox Series X型ミニ冷蔵庫は先月、俳優ドウェイン「ザ・ロック」ジョンソンが最高エネルギー責任者(CEO)を務めるZOAのエナジードリンクとXboxのタイアップCMに登場して話題になっていた。

この時点で特に製品化の話は出ていなかったが、先日Twitter Marketingが実施したブランドトーナメント「#BestOfTweets」で優勝したら製品化するとMicrosoftのXbox Games Marketingゼネラルマネージャー、Aaron Greenberg氏が約束。その甲斐があったのか、決勝ではわずか1ポイントの差でMars傘下のキャンディブランドSkittlesを破って優勝した。

Greenberg氏は約束通りXbox Series Xミニ冷蔵庫の製品化を進めると感謝のツイートを投稿し、最初の1台は中にゲームを詰め込んでSkittlesに贈るとも述べている。Skittlesは優勝したらライム味のキャンディを復活させると約束しており、Xboxの優勝を祝福するとともに注文したライムを返品できないと嘆いていたが、Xboxからミニ冷蔵庫が届けば救われそうだ。

NASAは23日、火星ヘリコプターIngenuityの飛行計画を発表した(NASA JPLのブログ記事、 SlashGearの記事、 Ars Technicaの記事、 The Vergeの記事)。

Ingenuityを腹面に取り付けた火星探査車Perseveranceは2月18日(東部時間)に火星のジェゼロクレーターへ着陸し、3月21日には着陸時のデブリからIngenuityを保護するためのシールドが取り外された。NASAはIngenuityの「飛行場」となる10m×10mの平坦で障害物のない場所をジェゼロクレーター内で選定しており、現在Perseveranceが向かっている。

飛行場にPerseveranceが到着したら、6 sol(火星時間で6日、地球時間6日4時間)かけてIngenuityを取り外して配置する。6日目にはIngenuityの脚がジェゼロクレーター表面にしっかりと接地していることを確認したうえでPerseveranceが約5m離れた位置に移動し、互いに通信できることが確認されれば配置完了だ。ここから30 solにわたるIngenuityの飛行実験が開始される。最初の飛行は4月8日以降を計画しているとのこと。

Ingenuityの飛行実験は地球以外の場所で初となる航空機の動力飛行となる。大気密度が地球の1%程度しかない火星での飛行は困難が伴うが、成功すれば1997年に火星探査車Sojournerの成功で火星探査の方法が大きく変わったのと同様に、将来の火星探査の幅を大きく広げるものになると期待されている。

火星探査機PerseveranceのSuperCam搭載マイクで録音した音声ファイル3本をNASAが公開している(NASAジェット推進研究所のニュース記事)。

SuperCamはレーザーで微量の岩石を昇華させて成分を分析するための機材で、レーザーが岩石に当たった時の音を聞くためにマイクを搭載している。NASAは2月にPerseveranceが火星で録音した風の音を公開しているが、SuperCamとは別に火星の大気圏突入・降下・着陸(EDL)を記録するために搭載した楽器用マイク(DPA 4006)で録音したものだ。

今回公開された音声は、2月19日(Sol 1)と2月22日(Sol 4)に録音した風の音と、3月2日(Sol 12)に録音したレーザーが岩石に当たる音だ。DPA 4006が録音した風音は吹かれ音のような感じだったが、今回の風音はより風の音らしく聞こえる。レーザーが岩石にあたる音はカチッ・カチッという感じで、30回ほど繰り返されている。なお、NASAは2月にDPA 4006で2月20日に録音した音声を公開した際、火星での史上初の音声録音と説明していたが、SuperCamの最初の録音の方が先だったようだ。

route127 曰く、

先月下旬に火星へ着陸したNASAの火星探査車Perseverance（パーサヴィアランス、パーセベランス：忍耐、不屈）は、

初めて火星へ行ったLinux機器

であったがPerseveranceから分離した半自律ヘリコプターIngenuity（インジェニュイティ：創意）は、

火星上で飛行している唯一のLinux

であるようだ。

Ingenuityのクアルコム製Snapdragon 801プロセッサ上で動いているのはジェット推進研究所(JPL)で開発され、近年オープンソースとなった飛行システムフレームワークであるF′(F Prime)であることがIEEE SPECTRUM掲載のティム・カンハム(Tim Canham)へのインタビューの中で述べられている。
これは元々CubeSats向けに開発され、海上風速観測用のISS RapidScatや低軌道周回する秒角精度望遠鏡でもある6UサイズCubesatのASTERIA等での実績があるらしい。
また今年11月打ち上げられ、月表面で氷を探査する予定のLunar Flashlightや相乗りする小惑星探査用スペースプレーンNear Earth Asteroid(NEA) Scout（近地球小惑星スカウト）などでもF′が採用されているとのことである。

組み込みLinuxとしてはTI製MSP430マイクロコントローラ(24K RAM, 64K Flash)とクアッドコアのXeon(8GB RAM)のどちらでも動作するスケール性がアピールされているが組み込み経験豊富なスラド諸兄はどう思われるであろうか伺いたいものである。
またRuspberry Pi 2B向けのクロスコンパイル手順やチュートリアルが整備されているので一時期流行ったRPi搭載ラジコン無限軌道ならぬRPi搭載ラジコンヘリが今後登場するかもしれない。

headless 曰く、

NASAは23日、火星探査車Perseveranceが火星に降下・着陸した際の映像と、火星で初めてマイクにより録音された音声を公開した(プレスリリース、 動画、 音声1、 音声2)。

火星で記録された音声としてはこれまでに火星探査機InSightによる火星の風音や地震の音が公開されているが、これらはセンサーが捉えた振動を可聴周波数帯域に変換したもので、実際に音声用マイクで火星の音が録音されたのは今回が初めてだ。

Perseveranceの火星大気圏突入・降下・着陸(EDL)記録システムにはDPA Microphone製の楽器用マイクが搭載されている。EDL記録システムの主目的である着陸までの音声は残念ながら録音できなかったそうだが、市販の楽器用マイクは降下・着陸時の振動や衝撃に耐え、20日にジェゼロクレーターで火星の風音を録音することに成功した。

音声1と音声2は同じ録音だが、音声2はフィルターで探査車が発するノイズを消したものだ。いずれも4秒過ぎから吹かれ音のような低い風音が数秒間記録されている。映像の音声は地球側のものだが、パラシュートが開くところから着陸の瞬間までを見ることができる。

NASAの火星探査車 Perseveranceが日本時間19日、火星のジェゼロクレーターに無事着陸した(NASA JPLのブログ記事、 Mars 2020のブログ記事[1]、 [2]、 動画)。

NASAジェット推進研究所(JPL)がPerseveranceの着陸を確認したのは日本時間2月19日8時55分。昨年7月30日にPerseveranceを載せた宇宙機 Mars 2020が打ち上げられてから予定通り203日後の火星到着となった。Perseveranceは自動車ぐらいの大きさで重量1,026kgのロボット地質学者・宇宙生物学者であり、今後数週間のテストを行った後、ジェゼロクレーターでの2年間にわたる探査活動を開始する。

幅およそ45kmのジェゼロクレーターは火星の赤道北側、イシディス平原の西端に位置し、35億年前には川から流れ込む水で満たされた湖だったと考えられている。Perseveranceは湖底やデルタ地帯で地質学的調査や過去の気候を調査するほか、微生物の痕跡も探り、史上初となる火星からのサンプルリターンを目指す。Perseveranceの腹部には火星ヘリコプター Ingenuityが取り付けられており、地球外の惑星上で初となるヘリコプターの動力飛行実験も計画されている。