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1831 story

PINO Is Now Opensource 12

ストーリー by Oliver
読み物としてもおもしろい 部門より

slime 曰く、 "/.では、なかなか手厳しい意見が多かったPINOであるが、その仕様が公開されていた。(日本語)登録が必要なものの、サーボモータの型や、改造個所、回路図まで掲載されている。残念ながら現在はRT-Linuxを使っていないそうで、Linux周りの情報は少々寒いものがあるが・・・。二足歩行ロボットが安く自作できるということであれば、それなりに用途はあるのかもしれない。/.の読者なら、どんなアレゲな用途を思いつくだろうか。"

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  •  うーん、アマチュアの内容ですね。公開できるところまでバグ取りやったのは偉いと思いますが、ハードの肝心な部分は市販ボード、CPLDの中身はほとんどスッカラカン、搭載ソフトはOS抜きの単純なものです。
     しかもそのソースが相当にキショいっス。組み込みやってると時々見る類のソースですが、これ公開する勇気、どこから湧いてきたのでしょうか。
     コレ書き換えて、もっとマトモな内容にしようと思っても、どのアドレスに何があるんだか、ドキュメントが無いので、ヘッダのコメントが何を指しているのか、推測しながら作らざるを得ないでしょう。
     なんというか、ソフトから見たインタフェイスの仕様が整備されていないのはなんとも。
     あと、コネクタの仕様(作った人が違うとオスメスが違ったりしかねない)や、PCとシリアルで通信をやる、そのプロトコル、などもちゃんと別にドキュメント化すべきでしょう。
     ま、どちらにせよ、コントローラがSH-2と非力なので、Fox [infoweb.ne.jp]+eCOSあたりに載せかえるのが宜しいかと。CPLDもこの程度の内容なら、若松で入手できるXilinxデバイスに載るので、VHDLでスクラッチで書き直しても面白いでしょう。

     でも、歩くことより、車輪ででも自律して動いてくれたほうが、遥かに面白いと思います。
     誰か、ディジタル直付けできるCMOS撮像素子をバラで買う方法、知りませんか?携帯用撮像モジュールのインタフェイス、公開してくれないかなぁ。
    • PINO is obsolete とでもいいたげですね。

      ドキュメントがないのは確かに辛いですが、興味のある人ならなんとか調べて行けるでしょう。私の職場もこんなコードばっかりですよ。今でも(TT)

      あと、
      > これ公開する勇気、どこから湧いてきたのでしょうか。
      これを言っちゃいけないんじゃないかなあと。というか、たとえばホンダのASIMOなどはコードがきれいだという保証はどこにもないわけで。
      #以前NHKでやっていたP3の特集でコードをスクロールして表示
      #するシーンがありましたが、あれが本当にP3のコードだったと
      #して、switch文だらけで見やすいコードだとはとても思えませ
      #んでした。

      私としては、まず公開したことに意義があるとおもいます。魅力的なものであれば手が加えられて良いものになって行くでしょうし、そうでなければただ消えて行くだけでしょう。

      ところで、なんでここまでPINOやERATOの行いが悪く言われるのか理解できません。私の知らないところでものすごく悪い事をしているのでしょうか?
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      •  まず、(本題のPINOから話は外れますが)
         組み込み側の問題として、ああいうコードを許容する風土がまだあるのは問題でしょう。ターゲットはZ80では無いのです。
         結局、今流行りのロボットは見てくれ優先、ソフトウェアはないがしろなんです。
         ああいうコードでは、ドキュメントがあっても参考にはなりません。私の職場でもこういう類には出くわしますが、勉強とスキル不足の告白のような代物はバグの源なので、速攻で抹殺です。
         グローバル変数を追って狂気にさ迷う(状態遷移もどきがあったりしてさぁ大変)位なら、HDLのソース読んでスクラッチした方がマシかと。まぁ、問題のソースは短いので狂気までは至らないだろうとは思いますが。
         大体、PC側でRT-Linux使おうとした、その辺りとギャップが凄い気が。何故PC側でRT-Linux使おうとしたのか、その辺りもさっぱり判りません。リアルタイムOSって、判っているのでしょうか?

         次に、
         PINOを完成できる技量を持った人間なら、もっと良いものを作れるでしょう。
         トラ技2000年12月号に紹介されていたので、憶えておられる方もいようかと思いますが、Silf-H1 [so-net.ne.jp]は、秋月で2000円で買える2軸加速度センサ(中身はマイクロマシン)で動歩行を実現しているようですね。
         自前で基板を起こし、小型ギヤードモータ(最近ではツクモロボコン館辺りで入手できるようですが)とドライバをきっちり組んで、しかもCMOSカメラ出力はH-8に入れています。メカの加工精度も素晴らしいです。
         このロボットの回路ブロック図がその記事にはありましたが、別段回路図が無くても内容は一目瞭然でした。というかPINOも一目瞭然なのですが。
         こういうものが、もっと評価されるべきだと思いませんか?
         PINOはなんというか…Hello,WorldをGPL付けて今更発表されても、って感じなんです。

         プレゼンは巧みだが中身に乏しい北野共生プロジェクトに、低い評価を下す人間がいたとしても、不思議では無いでしょう。

         最後に、
         多種多入力/出力、割り込みリッチな、ロボットというデバイスに、有効なハードウェアアーキテクチャも、OSも、確立されていないと感じています。
         ロボットには、通常の組み込み機器より遥かに多いセンサとアクチュエータ、そして何より、変化する環境に対応する仕組みが必要ですが、従来のシーケンシャルなコントロールでは対応できなくなることは目に見えています。
         しかし、多種大量の入力をシーケンシャルに取得し、評価することも同時に要求されます。
         従って、ハード寄りの部分は、相当に汚いことになります。ま、普通はその辺りはデバドラとして隠蔽してゆくことになるのですが。

         この相反する要求に対応するために、例えばロボット用のチップセット、SH-4辺りののバスに直結できて沢山のパルスカウンタやPWMコントローラ、I2Cバスコントローラ、リアルタイムOSのタスクコントローラ機能をハードで分担した割り込みコントローラなんか満載の石があればいいなぁ……と妄想していたり。
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    • このへんなんかどーすか?

      CMOSカメラユニット「Treva」の解析 [paken.org]」
      --
      Only Jav^Hpanese available :-)
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  • by Anonymous Coward on 2001年12月15日 8時10分 (#46851)
    見てみましたが、将来性に乏しい感じがします。
    開発に携わった方の苦労は察しますが、コンピュータ制御の「カラクリ人形」でしか無い感じがしますねぇ~

    視覚センサ(CCD)を搭載する前に、ジャイロや加速度センサを搭載して姿勢制御の種を盛り込んだ方が、今後の発展が期待できると思うのですが・・・
    あのままじゃオープンな開発環境による発展よりも、着せ変えによる一部のマニア(アニメとか)のオモチャで終りそうな気がします。(個人的な感想ですが)

    まぁ、目新しい構造でも無いですし、マスコミで取り上げられる程の物では無いと個人的に思いますね。

    ラジコンヘリの方が技術的難度が高いと思うけどなぁ~(実用性も)
    • by moegi (4780) on 2001年12月15日 14時08分 (#46871)
      資料には掲載されてませんが、(小型モデルじゃないほうの)オリジナルPINOには、角速度センサと加速度センサは搭載されていたと思います。
      北野共生システムプロジェクト [jst.go.jp]の [System] あたりとか。
      # っていうか、ポテンショメータのみで動歩行なんてできないし。

      ちなみに asciiの記事 [ascii24.com] の位置確認センサが怪しげでいい感じ。:-)

      光造形の外装なんていらないから、個人で買えるくらい安くならないものかなぁ。 自分のようなソフト屋さんにとっては、ロボット制御にとっつきやすくなると思うので、少なくともその点に関しては有意義かと。

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      • > っていうか、ポテンショメータのみで動歩行なんてできないし。 これは大きな誤解です。 動歩行をするのにセンサフィードバックは必要ではありません。 動的な姿勢の安定化には必要ですが、Openloopによる動歩行生成 (再生) に関する論文がいくつもあります。 また,個人の趣味レベルで製作された、2足歩行をするロボットが 多数あって、その多くが加速度センサなどを用いないでOpenloopでの 動歩行を行っています。 動歩行と静歩行,適応制御と動的安定性補償などを勘違いして無い でしょうか?
        親コメント
      • 「ちょっと寂しい」を投稿した物ですが、
        ジャイロが搭載されていたのですね。(良く調べもせずスミマセン)

        ジャイロ等のセンサが搭載されているのであれば、姿勢制御等の制御アルゴリズムの開発に利用できそうですね。

        後は個人やアマチュアでも利用可能な様、
  • by Anonymous Coward on 2001年12月15日 11時51分 (#46861)
    Morphのほうの情報を公開してほしいなあ。

    あのサーボドライバはちょっと興味あります。
  • by Anonymous Coward on 2001年12月15日 18時05分 (#46885)
    未来の世界の~、クズ型ロボット~、どんなもんだいボク、ピノえもん!!

    ロボットブームとオープンソースブームを当て込んだだけって感じで、パッとしませんなぁ~。

    • by Anonymous Coward
      最初、そんな言われ方してなかったっけ…。

      PINOに開発者を引き付ける魅力があるかどうかはさておき。
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吾輩はリファレンスである。名前はまだ無い -- perlの中の人

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