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5910 story

ボールをキャッチする高速多指ハンド 30

ストーリー by Oliver
もみもみ 部門より

ferrocyan曰く、"本家より。東京大学工学部計数工学科の石川橋本研究室では、「センサ情報処理における並列処理の利用に関する研究」を行っている。4点ほど挙げられている研究テーマの中に、センサフュージョンと称するものがあり、いくつものセンサーからの入力を総合して、柔軟、かつ敏捷に反応できる感覚運動統合システムを開発しているとのこと。そのうちの一つ、軽量高速多指ハンドシステムは、すごいかも知れない。上から約4m/sで落ちてくるゴムボールを視覚システムで観察し、二本指または三本指の手を動かして掴むというもの。ムービーも用意されている。"

この議論は賞味期限が切れたので、アーカイブ化されています。 新たにコメントを付けることはできません。
  •  1m程度の高さから落とした球を掴めるということに驚きました。しかし、研究のデモとしては、若干情報が不足しているような気がします。
     まず、入力情報処理の研究なので、カメラの位置によってその意義が若干変わってくると思うのですが、その位置が明確に示されておらず残念です。
     また、公開されている動画では入力パターン(球を落とす位置)が一種類しか提示されていないため、タイミングをカンニングしているとの誤解も受けそうです。たしかに、この速度で駆動できるだけでも驚きなのですが、実際の研究の意義はそこにとどまらないものでしょう。今後のサイト更新によって、研究の意義全体を見せるようなサイト構成になることを期待します。
    --
    _.. ._._._ _... ._._._ ._. ._._._
    物は試しだ。コメントのしきい値を2にしてごらん
  • by oddmake (1445) on 2003年06月15日 23時26分 (#338220) 日記
    なんつっても、私が一番注目するのは、一個のチップ [u-tokyo.ac.jp]に全てを詰め込んだことだなぁ・・・って。
    もう本家に同じコメント [slashdot.org]があるじゃないか!w

    チップに光検出器と情報処理機能があるなんて、人の網膜 [tut.ac.jp]と同じ・・・って書こうと思ったら。
    本家にやはり同じ内容 [slashdot.org]のコメントがあるじゃないか!w

    ものいえばくちびるさむし

    #本家の 部門名"On the Gripping Hand"は神の目の小さな塵なSFネタなのでoddmake
    --
    /.configure;oddmake;oddmake install
  • "石川"橋本研究室だけに… (スコア:2, おもしろおかしい)

    by Goldias (11306) on 2003年06月15日 23時34分 (#338227)
    超高速で飛んでくる弾丸を感知して日本刀で跳ね返すシステムを作ってほしい。
  • NHKで5月ごろやった「鉄腕アトム製造計画」とかいう番組で、このロボットを見たような気がします(ここでもおなじみのロボットが色々出てました)。気のせいかな?

    # 番組に出てた先生が、最後に言った「研究すれば研究するほど、わからないことが
    # 増えていく」みたいな発言が、M. ミンスキーの「人工知能はつねに遠ざかっていく
    # 目標なのだ」という発言とだぶっていて印象深かった。
  • by ribbon (11750) on 2003年06月15日 23時05分 (#338208) 日記
    2050年のロボットチームVS人間チームのサッカーの試合の
    ゴールキーパーには、指の強度の問題を解決すれば使えるかな。

    介護用ロボットなどで、介護している人を握り潰さないで
    介護することもできそうですね。
  • ロボティクスかなんかの講義の時に,教授に自分の研究のビデオを色々見せられたんですが,その中にロボットハンドがはねるボールをキャッチするのがあり,なかなかすごいなぁと思いながら見ていました.
    それで,んー東大?と思って調べてみると,どうやら共同研究者だったみたい.よく見たら参考文献にも名前がありました.

    見たときは,へー,くらいにしか思わなかったんですが,世界的に結構すごいことだったんですね.
  • by yanagi (6075) on 2003年06月16日 0時12分 (#338256) ホームページ 日記
    目の前に釣ってあるハンカチを落とさないで
    掴むのをやって欲しい
    --
    やなぎ
    字面じゃなく論旨を読もう。モデレートはそれからだ
  • つぎは二指真空波! (スコア:1, おもしろおかしい)

    by Anonymous Coward on 2003年06月16日 0時40分 (#338268)
    飛んでくる矢を指でつまんで止めて、投げ返して欲しい。 ぜひ!
  • カメラからの画像入力ですね。いまやコンピューターの画像認識は十分速い。
    家庭のテレビと同じNTSC信号だと 1/60秒ごとに画像を取り込めますが
    これじゃボールの画像を捕らえて、ハンドを動かし始めるには遅すぎますね。
    逆に解像度はそれほどいらないということなんでしょう。
    CMOSセンサーとプロセッサを1チップにまとめて制御系を構築したことって、
    ロボット用画像認識システムとしては大きい成果だと思いますよ。
    でも、CMOSって、速い動きには弱いはず。最近は大丈夫なのかな?
    • by SteppingWind (2654) on 2003年06月16日 10時59分 (#338468)

      1/60秒が遅いなんて言えるのは, いわゆる達人レベルの人だけでしょう. そこらの(でもキャッチボールぐらい楽にできる)人が1/60秒以下の事象を見切れるわけじゃあありません. そうじゃなければ全国からテレビやモニタがちらついて見えないという文句がもっと盛大に出てくるはずです. 大体40~60m秒というところが連続した刺激を分解して認識できる平均的な限界みたいです.

      でも実際に人間はボールを取れちゃうわけですから, ほとんどの人は頭の中で構成した運動モデルを使い, それの補正に画像データを補助的に使って制御しているのだと想像できます. だからたとえプロの野球選手であっても, 想定を超えた落差を持つフォークボールは消えたように見えるのでしょう.

      親コメント
    • ちょうど1週間ほど前にそこの研究室に行ってロボットなんかを見せてもらいました。

      記事のものとは違いますが、超高速で動く、「棒に刺した球」を手で動かしていくのを認識して、カメラごと超高速で追いかける、というものも、デモで見せてもらいました。

      普通のセンサは、色のデータを出力しますが、それをまとめて画像として認識してから計算するのでは処理が遅くなってしまいます。
      だから、ここでは無数のセンサの入力をセンサごとにチップで計算して、その計算結果「だけ」を出力するらしいです。

      詳しいことは私もよくわかっていないのだけど。

      今回の実験では、1メートルの高さから物体を落下させています。
      この時の速度は、計算すればわかるように、約4.4[m/s]となります。
      1[ms]に4.4[mm]落下するので、1回の演算が1[ms]を超えるわけにはいかない、と研究室の人がいっていたような。
      確か、それくらいの速度で演算していると聞いた気がします。

      研究室の人たちは、「最終目標は、人間とキャッチボールできるロボットを作ること」だと言っていましたよ。

      #記憶がおぼろげだけどID。
      --
      L'homme n'est qu'un roseau, le plus faible de la nature; mais c'est un roseau pensant.
      親コメント
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クラックを法規制強化で止められると思ってる奴は頭がおかしい -- あるアレゲ人

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