ロボットの三半規管は９つの眼

foryoolife曰く、"ニュー・サイエンティスト誌に掲載された記事によると、ビーチボール大の枠組に9台のデジタルカメラを取りつけ、ロボットがすべての方向を見られるようにすると、方向探知能力が飛躍的に向上する。という研究成果が掲載された。
この眼は体中に100の目を持ち、何でも見通すギリシャ神話の巨人、アルゴスにちなんで『アーガス・アイ』(Argus eye)というニックネームを付けられ、他のセンサーが無くても進行方向を決定できるようになり、今後が期待されているという。
眼の数で言えば、全然関係のないオパビニアの５つってのも微妙だったけど、やはりロボットも眼には苦労してるようですね。"

三半規管？

[momochi (17543)]

移動や回転を認識するならジャイロスコープや加速度センサーじゃダメなんでしょうか。自分が動いているのか視界が動いているのか判断するには、そういう加速度の情報って要ると思いますが。
実際ヒトも目と三半規管の両方で空間定位してますし。

#で、目と三半規管の情報に矛盾が生じると、乗り物酔いになる。 [bs-i.co.jp]

Re:三半規管？

[kaityo (16162)]

元記事に、

「Aloimonos and Fermueller mathematically proved that being able to see in all directions allows precise motion sensing without the need for any other sensors. 」

つまり、

全方向を見渡すことができればロボットの動きが 他のセンサー無しに正確になる
と 数学的に証明されている。

とあるので、今回は「目」だけでどこまでいけるか、ということが 主眼にあるんじゃないかと。
それと別のを組み合わせるのは、また別の話じゃないでしょうか。

Re:三半規管？

[nobee (11587)]

>とあるので、今回は「目」だけでどこまでいけるか、ということが
>主眼にあるんじゃないかと。

これってけっこう重要かもしれませんね。
ジャイロとか加速度センサとか扱いが難しそうなものを使わずに済めば、それにこしたことは無い気がする。

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Re:三半規管？

[NAT33 (17123)]

視覚以外の情報も必要だとは思います。人間の場合、暗闇でもある程度まで移動や回転を認識できるのは、三半規管のおかげですし、対応する環境によっては、ジャイロスコープや加速度センサーが必要になるかもしれませんね。

ある程度まで稼働環境が制限されているのであれば（工場内とか）、視覚だけでも十分かもしれませんが。輸送用の自走車両とか、その程度なら応用できそう。

Re:三半規管？

[Anonymous Coward]

電車等で向かい合う電車が発車する時自分が動いていると錯角する時がありますね。

加速度は瞬間で移動してしまえば感じなくなります。
それを感覚的に処理するかそれともしっかり過去の移動を保持するかでも変わってくるでしょう。

Re:三半規管？

[Anonymous Coward]

>加速度は瞬間で移動してしまえば感じなくなります。
意味不明説明希望。
普通瞬間で移動するほど加速度は大きくなり、検出しやすくなる
ものだが。安物の加速度センサはゆっくりした移動ほど、感じにくいぞ。

Re:三半規管？

[kammy (2450)]

等速度移動している時は、加速度ないよね。(当たり前)
だから等速度移動時は、視覚情報を元に判断するしかないね。

って事では?

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( ﾟДﾟ)y─┛~~

Re:三半規管？

[Anonymous Coward]

いや加速度を使って検出するときは、当然履歴を２階積分して使うのだが。
それは算数的な常識だからあえて言わなかったが、そんなことまで説明しないとだめか？

Re:三半規管？

[Anonymous Coward]

耳石も忘れないで

船酔い

[Anonymous Coward]

自分の位置とまたは移動を基準として画面の変化を捕らえ認識していくものだと思いますが
自分が移動してなくても周りが移動する環境の場合、移動してなくとも勝手にフィードバックして
船酔い状態になると面白いのですね。


Wiredに日本語の記事があります。 [hotwired.co.jp]

Re:船酔い

[zaucer (13280)]

ハレーションを起こすような柄を見せると止まっていても動いている気がする、とか?

# TrackPoint のようにキャリブレーションして、走り出したり

Re:船酔い

[Anonymous Coward]

>ハレーションを起こすような柄を見せると止まっていても動いている気がする、とか?

NTSCでチェック柄の背広では色が付い見えしかも流れて見えるかも知れませんが
問題はインタレス読み込むかノンインタレスで読むかで解決できそうな気がします。

Re:船酔い

[zaucer (13280)]

なるほど。

そうすると敵はそれを素早く見分けてインターレースもしくはノンインターレースで光学迷彩を展開する、と

# 話がそれてきました…

カメラ

[Anonymous Coward]

単に全方向のカメラっていうだけなら こんなの [viewplus.co.jp]もあります。 三眼ステレオx20セットで60個のカメラがついてます。

Re:カメラ

[Anonymous Coward]

単に全方向にカメラっていうだけなら こんなの [cameravan.com]もあります。

難しそうなこと

[yellow tadpole (7084)]

嵐の砂漠を前進とか、
窓のない船室で備前焼のコップに水を注ぐとか。

次の方どうぞ。

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Re:難しそうなこと

[GSone (8994)]

月島のもんじゃ焼き屋の店員に「上手ですね」って言われることとか

Re:難しそうなこと

[Anonymous Coward]

二階から目薬、とか

視覚に頼るってことは

[ZooMD (16314)]

視覚に頼るってことは、真っ暗闇だとバランスとれなくなるってことですね？

# 目を閉じて片足立ち、何秒出来ますか？

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Re:視覚に頼るってことは

[Anonymous Coward]

自分でライト持ってればいいんじゃない？
赤外線ライトと赤外線カメラとか。可視光でもいいし。

Re:視覚に頼るってことは

[Anonymous Coward]

ソナーじゃダメかな？

＃目ん玉だらけの人型ロボットはあんまり見たくないなぁ。

なぜ9個なのか

[jmk (11245)]

他の人も書いていますが、原則として「目だけでどこまでできるか」という話なので「目だけじゃだめじゃん」というのはあまり意味のないツッコミだと思います。実際にこの技術が利用されるとしても、目だけにするとは思えないし。普通は odometry と併用するでしょ。

なんで9個なのかな？　と思うんですが、物体の定位には3個のセンサが必要とされています。2個では前後が同定できないから不十分なのですが、たとえば人間の耳がなぜ感知できるかというと、耳の構造上、前と後ろが識別できるからなわけですね。
で、3個の「目」でそれぞれ物体を認識すると3個の物体の位置がわかるので、それで位置を特定してるのかなーという気がします。だから9個。
「理論上、かならずできる」というだけの話で、節約すれば(使えない状況は増えるけど)数は減らせるんでしょう。

まあまともに読んでないのでハズしてるかもしれません。

8個でうまくやってる実例

[SteppingWind (2654)]

高度な視覚を持った生物で, 光受容体の数が多い物といったらハエトリグモにとどめをさすような気がします. この場合もメインは1対で他の6つは補助 [www.ne.jp]みたいです.

結局視覚情報として, 全方向に同じ機能を持たせる必要はほとんど無く, 運動性などを加味して最適化させた方が便利なんでしょうね.

Re:なぜ9個なのか

[Anonymous Coward]

3個の「目」でそれぞれ物体を認識すると3個の物体の位置がわかるので、それで位置を特定してるのかなーという気がします。だから9個。

はずれ。各視野に手頃な「物体」がなかったらどうします？

この記事から推測するに、各座標面に設置したカメラからの画像のオプ

体験してみたい

[Anonymous Coward]

全方位が常に見渡せるというのは、どんな感覚なのだろう…
どうにかして、体験できないものか

Re:体験してみたい

[digoh (17917)]

考え方に拠るんじゃないですかね？

そもそも人間は、１８０度以上ある視野のごく一部に「注目」している。
で、視野の端で動く物を「見たい」と思ったら、そっちに目を（顔を）向ける。

その「視野の端」が広がっただけって状態を体験するなら、沢山カメラ付けてその合成をHMD（HUD？）に投影させれば良いよね。
ただ、「今見ている対象がどっちの方向なのか」を学習するのに手間取りそうですが。

あるいは６方向をカメラで捉えた画像を６分割表示しておいて、ワンアクションで１つを全画面表示できるようにする、というのも一つの手。
（「全方位を見渡す≠全方位が等価」という考え方もアリだよね）

でも。
おすすめなのは、光速の90%以上のスピードで動くことでしょうか。
（具体的な値と効果の関係は忘れましたが）
速度を調節することで、”全方位”の大部分を「前」に持ってくることができますよ（笑）。

Re:体験してみたい

[Anonymous Coward]

光学的に(なんとか頑張って)広範囲の光線を網膜に投影すれば、 逆さ眼鏡と同様に、それらを知覚対象として扱う事ができるんじゃないでしょうか。