世界一の力持ちの人型ロボット

jonykatz 曰く、

東京大学などの研究グループが、2本足の人型ロボットとしては世界で初めて約30kgの荷物を持ち上げられるロボットを開発したとのことである。 開発されたロボットは、身長約155cm、体重約70kg。 腰ほどの高さの台に置かれた約30kgの荷物を両手で持ち上げた他、 ベッド上の約66kgの人形を両腕で抱え、手前に引き寄せる作業も行ったらしい。 このような芸当が可能なのは、台や荷物との接触を敏感に感知する1800個以上の触覚センサーによるものだという。

脱力

[Yuhki (17870)]

このような芸当が可能なのは、台や荷物との接触を敏感に感知する1800個以上の触覚センサーによるものだという。

材質の強度を上げたとかモーターを強化したとかじゃないのが興味深い。
従来のロボットは情報不足に起因する無駄な力が入っていたって事か。

肩の力を抜くと仕事が進むことがあるように、脱力って大事なことなんだな。

Re:脱力

[Anonymous Coward]

全身に触覚センサーを埋め込んだことで「ベッドにひざを押し当ててテコの原理を使い、瞬発力で動かす」
ことが可能になったとのこと。

http://www.mainichi-msn.co.jp/science/kagaku/news/20070329ddm041040115... [mainichi-msn.co.jp]

Re:脱力

[Anonymous Coward]

全員「スーパーひとしくん」没収ですね。

Re:脱力

[Anonymous Coward]

>> 材質の強度を上げたとかモーターを強化したとかじゃないのが興味深い。

いやいや，それは誤読じゃないですかねぇ．おそらく，以下のようなことだと思うんですけど．

そもそも従来のヒューマノイドの上半身には30kgのものを上げられるパワーは無いと思われます．もちろん，モーターを強化したりすれば，例えば鉄の塊を掴んで持ち上げられるようにはなるでしょう．しかし，そのような強化をしても「人間を抱きかかえる」「やさしく引き寄せる」のような細かい制御はできないので，（従来よりも強いモーターを使うなどのことはやった上で）1800個以上のセンサーを追加して制御に用いることで，そのような作業を実現した，ということじゃないでしょうかね．

それと，（オレは他業界の人間なので）完全なる推測ですが，そもそも「従来の *ヒューマノイドでは* 不可能だった」という説明はイロイロとツッコミどころがあるように思えます．従来のヒューマノイドって，上半身に関しては真面目に研究されているとは思えないですよねぇ．…というのも，あの業界の人間は「上半身は誰かが作ってくれるだろうから，まぁそのうち腰から上だけすげ替えれば良いし」みたいな感覚らしいのと，そもそも歩行だけで手一杯というのが実情のようです．なので，逆に今回のやつの下半身は「２本足で立っている」というだけで，例えば（他のヒューマノイドが既にやっているような）「階段を上る」とかいう面倒な歩行は一切できないんじゃないかなーとかいう気がします．

で，もし上記のような推測が正しければ，実は本質的には「30kgを上げられる」というのはモーターを強化したことの寄与率が大半なわけですし，ヒューマノイドに実装したことも（デモ性とかはさておき，本質的には）あまり意味が無いわけです．でも，それをやらずに「ロボットアームにセンサを増やして，きめ細かな制御が可能になりました」とかだと，やっぱり話題性が低いというか，成果として大きく取り上げてもらえないですよね．なので，何かしら「世界初」「世界で一番」みたいな冠が付けられるネタやシナリオを探して実装している，という感じにしか見えません．

Re:脱力

[31K (28924)]

これまでのロボットが上半身にどれだけの力があったかは分かりませんが、このロボットでも片手で鉄アレイとかは無理では。 というのも、片手でつかむ場合は一番弱いところ(この場合たぶん手の指)が30kg保持できる必要があり、難しいです。 今回の記事を見ると、全身を使って(腕で移動させる、腕と胴体ではさんで荷物を持つ)といったようなことをしているので、 腕と胴体の力の伝わり具合を制御しているはすで、実際にモータの性能を上げていたとしても、有意義な成果だと思われます。

# 力の閉ループができると制御は難しくなります。ましてや、どことどこが接触してるかわからないとコントロールできません

それと、下半身の研究ばかりやってるという指摘は、どちらかというと逆で、上半身(というか腕)は アームロボット(産業機械など)でかなり研究が進んでおり、全身を考えたときに下半身が遅れていたので力を入れていたのだと思います。それが、アシモぐらいから現実的な成果が出始め、今回の研究や、 起き上がり等の研究で、ようやく全身動作に対する研究が現実的になってきたというところだと思います。

#

Re:脱力

[31K (28924)]

連続になりますけど。

親コメントにあるように、無駄な力と言うか、センサが無いと無駄か有効かが分からないと言う事と、物を抱えるという動作は、 人間においては、物の加重を分散(腕と胸ではさむ、関節がロックする方向に力をかける)させて、必要な力がより少なくなるようにしています。それと同じようなことがロボットでも実現できましたと言うことかと思います。

(実際に論文見ないと本当にそう なってるかは分かりませんが。)

脱力じゃなくて

[Anonymous Coward]

力の入れどころを探る能力じゃないか?

Re:脱力

[Anonymous Coward]

合気道を導入した、ということでよろしいでしょうか?

どこかで見たことあるなと思ったら

[nida (14615)]

國吉研らしい。 [tbs.co.jp]
古い資料がここ [u-tokyo.ac.jp]に。

#微妙に関係者だけどID

ロボットの憂鬱

[baku3393 (32616)]

近い未来には

「腰痛に悩むロボット」とか
「ぎっくり腰を起こすロボット」とか

登場するのかもしれない。

# 1800個もセンサーがあるから痛くて痛くて…(T_T)

--
---- ばくさん！＠一応IT土方

ちょ、1800個って

[Anonymous Coward]

割り込みラインが1800個なのかな？
メインルーチンがほとんど走らなそうだ。

それとも1800個をポーリングしてるのかな？
あまり見たくないプログラムが目に浮かぶぜ。

どんな風に実装しているのか詳しいひと教えてください。

博士！

[Anonymous Coward]

御茶ノ水博士！もうすこしでこけたアシモを抱えあげることができますね！！

10万馬力

[Lurch (10536)]

になるのはいつ頃だろうか.....

戦艦クラスの出力と同じぐらいってのが、当時の子供に判りやすかったのかな^^;

--

------------
惑星ケイロンまであと何マイル？

Re:10万馬力

[Takahiro_Chou (21972)]

でも、ロボットの動力源に、原子力使うのは、ちょっと勘弁して欲しいっす。

Re:10万馬力

[the.ACount (31144)]

アトムの動力は原子力だけど原子炉じゃないぞ。(多分、放射能崩壊エネルギー)
知ってる限りでは、エネルギー源の事故が起こる可能性は描かれてないし、作者がそういうことを知らないはずもない。(その代わり、すぐエネルギー切れになる)
アトムの世界では、初期のロボットのエネルギーは厳重に封入されてたらしく、製作時に入れたエネルギーが切れたら終わりだったが、後に補給用のエネルギーチューブが発明されたそうな。(アトム今昔物語には、やたらとデカい初期のエネルギーチューブが出てくる)
エイトマンは超小型原子炉だけどね。(あやうく爆発を起こす・・って場面があった)

--
the.ACount

そこでシズマドライブですよ

[Anonymous Coward]

燃料や電気や原子力では小型化に限界があるので、新しいエネルギー源を探す必要があるんでしょうねぇ
光子力や縮退炉やタキオンや反物質や・・・この際なんでもいいｗ

お姫様だっこの次は....

[Anonymous Coward]

> ベッド上の約66kgの人形を両腕で抱え、手前に引き寄せる作業も行った
赤ん坊をお風呂に入れることができたらいいなぁ。。
（旦那の小言より）

Re:お姫様だっこの次は....

[Anonymous Coward]

スキンシップ拒否ですか。
立派な大人に育ちそうですね。

Re:お姫様だっこの次は....

[Anonymous Coward]

子ども居ないんで全くの推測だけど

湯に漬けるだけではなく、体を洗ったりしなきゃいけない
しかし、赤ん坊とはいえ片手持ったのでは安定しない、落としそうになる
そこで、ロボに持ってもらってお父さんは体を洗う

とかじゃないすかね、流石に完全にロボまかせなのはどうよ

Re:お姫様だっこの次は....

[yasuchiyo (11756)]

うーん、オフトピだが…

新生児の沐浴なら、
ちょっと慣れれば片手で余裕で支えられます。湯につければ浮きますし。

もうちょっと大きくなって、文字通り「一緒にお風呂」になった時は
自分のひざを立てて座りその上に寝かせればけっこう安定しますよ。
# ヤツが動かなければ、の話ですが。

うちの場合は風呂好きだったのか、ごきげんでおとなしくしてましたが、
嫌がって暴れるとこもあるようですし、
もう１～２本手があった方が楽なのは確かでしょう。

Re:お姫様だっこの次は....

[Anonymous Coward]

もう１～２本手があった方が楽なのは確かでしょう。

あるじゃん、3本目の……いや、あれは足か。
# お下劣なのでAC。

Re:お姫様だっこの次は....

[Anonymous Coward]

で、その子は保育園で「パパの絵をかきましょうねぇ～」
と言われてロボットの顔を描いちゃう。

親の代わりに

[Anonymous Coward]

ロボットがスキンシップしてるんだからいいじゃん

Re:お姫様だっこの次は....

[Anonymous Coward]

猫をお風呂に・・・

#見た目、動物虐待なのでAC

Re:お姫様だっこの次は....

[Anonymous Coward]

ネコを洗濯機、は逃げられて失敗。

子犬を洗濯機には、なんとなく信頼した様な目で見つめられたので失敗。

因みに、自分は小学校に入る前に洗濯機に入ったことあり。

風呂の方が効率良いっポイ。

持ち上げるだけ？

[Anonymous Coward]

このロボット以前も勢いをつけて立ち上がるなどの動作を見せていたのだけれど
二足歩行できるようになったという話をとんと聞かないんだよね
二足歩行しなくていいんなら二本足である必要って一体…？

Re:持ち上げるだけ？

[keybordist (3572)]

>>二足歩行しなくていいんなら二本足である必要って一体…？

二本足でないと世界初になれないから、ではないかと。

Re:持ち上げるだけ？

[Anonymous Coward]

じゃ、俺フォークリフトを一本柱にくくりつけて、
「世界初一本足で・・・」
というのをやるよ！

Re:持ち上げるだけ？

[yasudas (5610)]

足なんて飾りです！

Re:持ち上げるだけ？

[necop (6252)]

飾りを付けていられるなんて随分余裕ですね

Re:持ち上げるだけ？

[witch (3127)]

全ての動作を一台のロボットで検証する必要がないからでは。
全部をやれるロボット作ってたら予算がいくらかかるか…

Re:持ち上げるだけ？

[little( (31297)]

二本足で歩くのと、重い荷物を持ち上げるという動作を、同時にする必要が無いのなら、それぞれ別に開発してもいいですよね。
最終的に、２つのロボットの技術をあわせれば、二本足で歩けるし、重い物を持ち上げる事もできるロボットになる。
重いものを持ち上げるのと同時に歩くなどという、人間でも難しい事を要求しない限り。

Re:持ち上げるだけ？

[Anonymous Coward]

器官同士の協調動作ってのは足し算ではないぞよ。
二本足で歩けても、重いものをもったときに踏ん張れなかったら、後ろにこけるか腰を痛めるわけで。

#無理矢理足し算にする方法はあるけどね

無理矢理足し算

[necop (6252)]

二本足足す二本足