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ロボット

福島第一原発、調査のため投入したロボットが格納容器内で走行不能に 123

ストーリー by headless
変形 部門より
東京電力は10日、福島第一原発1号機の格納容器内を調べるためにロボットを投入したが、調査中にロボットが走行不能になったそうだ(NHKニュースの記事、 毎日新聞の記事、 産経ニュースの記事、 TOKYO Webの記事)。

このロボットは配管から内部に投入できるように細長い形に変形でき、調査中は安定して走行するため「コ」の字型に変形する。10日は1階部分の約20メートルを移動して遠隔操作で調査を行い、同じコースを戻ってくる予定だった。しかし、投入からおよそ5時間後、往路の約3分の2を進んだところで停止したという。ロボットは操作に反応しているが、前にも後ろにも進めない状態で、遠隔操作のためのケーブルが引っかかったか、走行用のベルトが故障した可能性があるとのこと。格納容器内の放射線量は極めて高いが、放射線により故障した可能性は低く、停止後もロボットからデータは送られている。ただし、長時間とどまれば機器に影響が出る可能性もあるとのことだ。
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福島第一原発、調査のため投入したロボットが格納容器内で走行不能に More

  • 福島第一原子力発電所の廃炉作業を人にかわって支援するロボットたち [irid.or.jp]

    日立GE製の１号格納容器(PCV)内部調査装置（形状変形型ロボット：クローラタイプ）かな。

    ガイドパイプ走行時：約L600mm×W70mm×H100mm
    グレーチング走行時：約L200mm×W300mm×H100mm
    重量：約１０kg（ケーブル重量除く）

    「往路の約3分の2を進んだところで停止した」というタレこみから察するに、まだガイドパイプ走行時だったのかな。このまま動かないとなると、次の調査ロボットを送り込めないということになるのかな。

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    モデレータは基本役立たずなの気にしてないよ

    • ＞「往路の約3分の2を進んだところで停止した」というタレこみから察するに、まだガイドパイプ走行時だったのかな

      どうも違うな。

      原子炉格納容器内部調査装置（形状変化型ロボット）の作業訓練の実施について　[日立GEニュークリア・エナジー] | 技術研究組合 国際廃炉研究開発機構 - IRID [irid.or.jp]

      「形状変化型ロボット」は、形状変化という名前の通り、格納容器内に進入するために、まずは直径10cm程度の狭いパイプ内を「棒状」になって走行します。格納容器内に入ると、形状を屈曲させ障害物をよけながらケーブルでつり下げられていき、ペデスタル（圧力容器を支える構造物）外側1階のグレーチング（格子状の床面）上に着地します。この時に、安定して走行できるように「コの字」型に変形。搭載した調査用カメラと線量計、温度計を駆使して原子炉格納容器内の状況を細かく把握し、今後のデブリ取り出しに向けた情報を集めることを目的としています。なお、調査後は上記の逆手順で格納容器外のシールボックス（放射性物質飛散防止装置）に回収されます。

      「復路」は逆の手順で格納容器外のシールボックスに回収されるまでを指すようだから、このロボットはガイドパイプから格納容器に入りこみ、格子状の床面に着地して変形はしたものの、調査ルート（往路）の3分の2で停止したとみるべきかな（PCV内部調査　説明配布資料 (PDF/446KB)に図あり）。燃料が抜け落ちたといわれる１号機の内部だから、格子状の床面は変形や障害物だらけだろうし、変形を解除することができなければケーブルを引っ張ったところで回収はできないし。

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      • 格納容器内に核燃料の熱による湯気 映像初公開 NHK ニュース [nhk.or.jp]

        ロボットが停止した状況は
        今回の調査で、ロボットは格納容器の内側に円周状に設けられた網目状の足場の上を反時計回りに半周し、途中１９か所のポイントで周囲の状況を撮影したり、放射線量などのデータをとる計画でした。
        ところが、１４番目のポイントから１５番目に移動するルート上に障害物が見つかったため、急きょ別のルートを通ったところ、突然ロボットが動かなくなったということです。
        詳しい原因はまだ分かっていませんが、ここはルート全体の中で最も狭い場所だったということで、東京電力などでは、足場の段差と配管の間にロボットがひっかかった可能性があるとみています。

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  • 実験機第一号 (スコア:1)

    by firewheel (31280) on 2015年04月11日 13時54分 (#2794956)

    そりゃ実戦テストもしてない実験機を、ぶっつけ本番で使えばそういうことくらいはあるんじゃね。

    ＃実験機が故障一つせずに量産機に圧勝するのは、漫画やアニメの中だけだ。

  • 製造者名が輝いている (スコア:0)

    by Anonymous Coward on 2015年04月11日 12時02分 (#2794872)

    走行ロボットに製造者名が記載してあるますが、見事に（ｒｙ

    • Re:製造者名が輝いている (スコア:1)

      by Anonymous Coward on 2015年04月11日 13時19分 (#2794932)

      最近HITACHIのエレベーターのバカさ加減にイライラしてる
      7階に↑行きの籠が到着するも、中に人がいないためしばらくしてから閉まる
      んで、すぐ↓行きとして開く

      上に誰もいないのになんなの？バカなの？このエレベータ
      それとも作ってるHITACHIがバカなの？

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      • なんのために一回閉まってから↓行きに切り替わるんでしょうね。
        そういう動作をするエレベータって、まれにしか出会った覚えがありません。

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        ψアレゲな事を真面目にやることこそアレゲだと思う。
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  • 11Svっておい (スコア:0)

    by Anonymous Coward on 2015年04月11日 12時06分 (#2794879)

    ベルトが放射線でやらてたか...
    この状況でケーブルが生きてるのが不思議。

  • まさにアレゲなロボット？ (スコア:0)

    by Anonymous Coward on 2015年04月11日 12時09分 (#2794882)

    アレゲとは本来使えそうで使えないもののことだそうで。
    何事もトライアルアンドエラーの繰り返しが必要なのでしょうがロボットの残骸が全て侵入経路を塞ぐ前に目標を達成できるといいですな。

  • ケーブルを引っ張れば (スコア:0)

    by Anonymous Coward on 2015年04月11日 12時12分 (#2794887)

    ケーブルがあるなら、ケーブルを引っ張ってみたり、ケーブルに沿わせて
    別のマジックハンド付きワイヤを送ったりしたら何とかならないかな。

    • Re: (スコア:0)

      by Anonymous Coward

      どうせガレキだらけなんだから、ケーブルを切断して邪魔にならないところにどけたほうが早いと思う。
      11Svだとどっちみちロボット本体は使い捨て。問題は、「邪魔にならないところ」があるかどうかだけど(パイプの中で止まってたりするとアウト ^_^;)

  • こりゃ設計ミスだなぁ (スコア:0)

    by Anonymous Coward on 2015年04月11日 13時07分 (#2794926)

    自爆装置をつけておくべきだった

  • もっと違う考え方で作れる (スコア:0)

    by Anonymous Coward on 2015年04月11日 13時27分 (#2794936)

    長くて丈夫で固くて立派な物（ブツ）にする。
    走行させたりとか変形機能とか無意味、むしろ邪魔で余計なお荷物。
    電子機器制御とか無用、どうせ壊れる。

    内視鏡のものすごく長くて丈夫なものを作る。操作はワイヤとギアによる機械式。カメラとライトは仕方ないとして、ほとんど全てをワイヤとギア駆動式に。

  • コントかよ (スコア:0)

    by Anonymous Coward on 2015年04月11日 13時29分 (#2794940)

    いや、当人はそりゃまじめにやってるんでしょ。
    そりゃわかるけどさ。
    パイプに詰まってもう使えなくなりましたって
    ドリフの原発大爆笑かよと。

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